工業機器人設計與應用 白瑀 編 9787560665870 【台灣高等教育出版社】

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書名：工業機器人設計與應用
ISBN：9787560665870
出版社：西安電子科技大學
著編譯者：白瑀 編
頁數：216
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1514198
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內容簡介 本書對工業機器人相關技術的基本原理、設計重點和關鍵要素展開介紹。本書共9章，內容包括緒論、工業機器人機械系統設計、工業機器人感覺系統、工業機器人控制系統、工業機器人運動學、工業機器人靜力計算及動力學分析、工業機器人軌跡規劃與編程、工業機器人的應用、典型工業機器人系統。每章通過實例加強讀者對工業機器人的了解，引導讀者主動學習、拓寬視野、探究問題、掌握技巧，並且附有習題，可檢測讀者對章節知識的掌握程度。 本書可供普通高等工科學校機械相關專業學生使用，也可供有關工程技術人員參考。

目錄 第1章 緒論
1 1 機器人概述
1 2 機器人的分類
1 3 工業機器人的應用和發展
1 3 1 工業機器人的應用
1 3 2 工業機器人的發展
1 4 機器人的基本組成及技術參數
1 4 1 工業機器人的基本組成
1 4 2 工業機器人的技術參數
1 5 工業機器人的坐標
1 5 1 坐標的分類
1 5 2 工業機器人的參考坐標系
1 6 工業機器人的運動副
1 7 工業機器人機構的結構類型
1 8 並聯機器人
習題
第2章 工業機器人機械系統設計
2 1 工業機器人總體設計
2 2 工業機器人的驅動與傳動
2 2 1 直線驅動機構
2 2 2 驅動機構
2 2 3 直線驅動和旋轉驅動的選用與制動
2 2 4 工業機器人的傳動
2 2 5 新型的驅動方式
2 3 工業機器人末端操作器
2 3 1 夾鉗式取料手
2 3 2 吸附式取料手
2 3 3 專用末端操作器和換接器
2 3 4 仿生多指靈巧手
2 3 5 其他手
2 4 工業機器人手腕
2 4 1 手腕的分類
2 4 2 手腕的典型結構
2 4 3 柔順手腕結構
2 5 工業機器人手臂
2 5 1 直線運動機構手臂
2 5 2 迴轉運動機構手臂
2 5 3 複合運動機構手臂
2 6 工業機器人機座
2 6 1 固定式機座
2 6 2 行走式機座
習題
第3章 工業機器人感覺系統
3 1 工業機器人的感測器概述
3 2 位置和位移感測器
3 2 1 電位器式位移感測器
3 2 2 光電編碼器
3 3 速度感測器
3 3 1 測速發電機
3 3 2 增量式光電編碼器
3 3 3 微硅陀螺儀
3 3 4 接近覺感測器
3 4 觸覺感測器
3 4 1 接觸覺感測器
3 4 2 力覺感測器
3 4 3 滑覺感測器
3 5 工業機器人視覺技術
3 5 1 機器人視覺技術
3 5 2 機器人視覺系統的技術
3 5 3 工業機器人視覺伺服控制系統
3 5 4 機器人視覺技術的應用
3 6 其他外部感測器
習題
第4章 工業機器人控制系統
4 1 工業機器人控制系統的特點
4 2 工業機器人控制系統的主要功能
4 2 1 示教再現控制
4 2 2 運動控制
4 3 工業機器人的控制方式
4 4 電動機控制
4 4 1 電動機控制概述
4 4 2 電動機速度的控制
4 4 3 電動機的機械動態特性分析
4 4 4 動態特性的控制
4 5 機械系統控制
4 5 1 機器人手指位置的確定
4 5 2 設計方法
4 5 3 電動機
4 5 4 驅動器
4 5 5 檢測位置用的脈衝編碼器和檢測速度用的測速發電機
4 5 6 直流電動機的傳遞函數表示法
4 5 7 位置控制和速度控制
4 5 8 通過實驗識別傳遞函數
4 5 9 通過PID補償改善系統特性
4 5 10 通過PID控制改善系統特性
4 5 11 電流控制
4 5 12 不產生速度模式的位置控制
4 5 13 力控制
4 6 工業機器人控制系統的組成
習題
第5章 工業機器人運動學
5 1 概述
5 2 物體在空間中的位姿描述
5 3 齊次坐標與齊次坐標變換
5 3 1 齊次坐標
5 3 2 齊次坐標變換
5 3 3 齊次坐標變換舉例
5 3 4 機器人手部位姿的表示
5 4 變換方程的建立
5 4 1 多級坐標變換
5 4 2 多種坐標系的變換
5 5 RPY角與歐拉角
5 5 1 RPY角
5 5 2 歐拉角
5 6 機器人連桿D-H參數及其坐標系變換
5 6 1 D-H參數法
5 6 2 機器人連桿D-H參數及其坐標系變換
5 7 建立機器人運動學方程實例
5 7 1 運動學方程建立實例
5 7 2 建立運動學方程的步驟總結
5 8 機器人逆運動學
5 8 1 逆運動學的特性
5 8 2 推導過程
習題
第6章 工業機器人靜力計算及動力學分析
6 1 速度雅可比矩陣與速度分析
6 1 1 機器人速度雅可比矩陣
6 1 2 工業機器人速度分析
6 1 3 操作臂中的靜力
6 2 工業機器人靜力學分析
6 2 1 工業機器人力雅可比矩陣
6 2 2 機器人靜力計算的兩類問題
6 3 工業機器人動力學分析
6 3 1 動力學分析的兩類問題
6 3 2 拉格朗日方程
6 3 3 二自由度平面關節型工業機器人動力學方程（動力學分析實例）
6 4 工業機器人動力學建模和模擬
6 4 1 工業機器人動力學建模
6 4 2 工業機器人動力學模擬
習題
第7章 工業機器人軌跡規劃與編程
7 1 工業機器人軌跡規劃
7 1 1 機器人軌跡規劃的概念
7 1 2 軌跡規劃的一般問題
7 1 3 軌跡的生成方式
7 2 關節空間法
7 2 1 三次多項式插值
7 2 2 過路徑點的三次多項式插值
7 2 3 五次多項式插值
7 2 4 用拋物線過渡的線性函數插值
7 3 直角坐標空間法
7 3 1 直角坐標空間描述
7 3 2 直角坐標空間的軌跡規劃
7 4 軌跡的實時生成
7 4 1 關節空間軌
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