機器人建模與控制模擬 (微課視頻版) 王斌銳 崔小紅 王淩 9787302625582 【台灣高等教育出版社】

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書名：機器人建模與控制模擬 (微課視頻版)
ISBN：9787302625582
出版社：清華大學
著編譯者：王斌銳 崔小紅 王淩
頁數：189
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1514197
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內容簡介

本書在介紹機器人發展、系統組成和分類、機器人坐標系、運動學建模方法及動力學建模方法的基礎上，著重介紹各種不同類型機器人的模型特性、建模方法、控制器設計及模擬平台與環境。全書共9章，內容涉及機器人的研究現狀和發展趨勢、機器人運動學、機器人動力學建模方法、氣動肌肉機器人、AGV智能搬運機器人、四旋翼飛行機器人、足式移動機器人、工業機器人建模與模擬、工業機器人本體校準技術、機器人模擬平台ADAMS簡介和Webots模擬環境介紹等。 本書注重理論與應用的結合，通過多種類型機器人專題的介紹，力求使讀者儘快掌握機器人技術及先進控制器的設計和分析方法，了解機器人技術的主要研究方向。本書的突出特色是工業機器人、仿生機器人、飛行機器人等的運動學和動力學建模、運動軌跡控制及其相應的模擬一體化呈現，都是真實案例，可以直接導入個人計算機運行調試。同時本書配套微課視頻、教學課件（PPT）、程序代碼、習題答案、教學大綱、教學日曆等資源，便於讀者學習和教師教學。 本書可作為自動化、電氣工程及其自動化、機械工程、電子信息工程等專業的本科生和研究生教材、也適合從事機器人研究、開發和應用的有關科技人員學習參考。

作者簡介

王斌銳，博士，中國計量大學教授，博士生導師。浙江省新世紀人才、浙江省高校中青年學科帶頭人、浙江省高校優秀教師、國家公派留學人員。擔任浙江省機器人產業發展協會副秘書長、浙江省機器人產業鏈指導組成員、浙江省實踐教學指導委員會委員、浙江省重點建設實驗教學示範中心主任。主要研究方向：仿生機器人、工業機器人、智能感知和人工智能等。主持國家級和省部級重點項目5項，獲得省部級獎勵1項，第一或通訊作者發表SCI、EI論文110餘篇，第一發明人授權發明專利50餘項，主編教材2部，出版專著1部，培養研究生80餘人，修訂製定標準4項。獲得省部級教學成果獎2項。

目錄

第1章 緒論
1 1 機器人發展史
1 1 1 機器人的由來與定義
1 1 2 機器人的發展
1 1 3 現代機器人大事件的簡介
1 2 機器人系統的組成和分類
1 2 1 機器人的組成部件
1 2 2 機器人的分類
1 3 機器人的系統建模與模擬
習題
第2章 系統建模方法
2 1 機器人坐標系
2 1 1 剛體的位姿描述
2 1 2 坐標變換
2 1 3 齊次坐標變換
2 1 4 齊次變換矩陣的逆
2 1 5 運動運算元
2 2 運動學建模方法
2 2 1 連桿描述和關節變數
2 2 2 D-H坐標系建模
2 2 3 機械臂正運動學
2 2 4 機械臂逆運動學
2 3 動力學建模方法
2 3 1 牛頓-歐拉法建立機器人動力學方程
2 3 2 拉格朗日法建立機器人動力學方程
2 3 3 機器人動力學建模舉例
習題
第3章 氣動肌肉機器人
3 1 氣動肌肉模型特性
3 2 氣動肌肉機械腿
3 2 1 氣動肌肉機械腿平台
3 2 2 氣動肌肉機械腿建模
3 2 3 自適應反步演算法模擬
3 3 氣動肌肉仿人手臂
3 3 1 仿人肘關節建模
3 3 2 基於干擾觀測器的滑模控制模擬
3 3 3 不同控制演算法的正弦跟蹤響應
習題
第4章 AGV智能搬運機器人
4 1 差速AGV系統
4 1 1 AGV分類
4 1 2 AGV導引方式
4 1 3 AGV系統構成
4 2 AGV運動學建模
4 3 模糊控制器設計
4 4 AGV系統模擬
4 4 1 模糊控制器模擬
4 4 2 Simulink模型搭建
4 4 3 模擬結果及分析
習題
第5章 四旋翼飛行機器人
5 1 四旋翼飛行器動力學建模
5 1 1 坐標系設定
5 1 2 剛體動力學模型
5 2 抗干擾反步滑模控制器設計
5 2 1 滑模變結構控制
5 2 2 指數型時變趨近律設計
5 2 3 指數型時變增益趨近反步滑模控制
5 3 抗干擾反步滑模控制模擬分析
習題
第6章 足式移動機器人
6 1 足式移動機器人機構建模
6 1 1 正運動學建模
6 1 2 逆運動學建模
6 2 步態穩定性分析
6 2 1 三支撐足步態規劃
6 2 2 四支撐足步態規劃
6 2 3 五支撐足步態規劃
6 2 4 不同步態下穩定裕度的比較
6 3 行走控制模擬
習題
第7章 工業機器人建模與模擬
7 1 工業機器人建模和分析
7 1 1 機器人運動學分析與建模
7 1 2 動力學分析及建模
7 1 3 機器人虛擬樣機建模
7 1 4 ADAMS和Simulink聯合模擬方案設計
7 2 控制系統建模
7 2 1 主動柔順控制演算法
7 2 2 控制策略分析
7 3 主動柔順控制模擬
習題
第8章 工業機器人本體校準技術
8 16 自由度工業機器人本體校準概述
8 2 工業機器人本體校準數學建模和編程
8 3 工業機器人本體校準測量設備簡介
8 4 工業機器人本體校準模擬分析
習題
第9章 機器人模擬平台
9 1 ADAMS簡介
9 1 1 ADAMS界面簡介
9 1 2 設計基於ADAMS和MATLAB的聯合模擬
9 2 Webots模擬環境介紹
9 2 1 Webots平台簡介
9 2 2 Webots界面介紹
9 2 3 建立簡單模型
9 2 4 建立並聯機器人樣機
習題
參考文獻

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