基於運動智能的機器人開發與控制 張春松 唐昭 戴建生 9787040594881 【台灣高等教育出版社】

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書名：基於運動智能的機器人開發與控制
ISBN：9787040594881
出版社：高等教育
著編譯者：張春松 唐昭 戴建生
頁數：195
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1514196
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內容簡介 本書提出運動智能的概念，從該角度講述機器人的開發與控制。將機器人運動智能分為驅動器運動智能和本體運動智能，並以此為線索分別介紹了機器人模塊控制、整機開發及控制的理論知識和實踐方法。概括了智能驅動器的「五大類」技能，並針對輪轂模塊控制和關節模塊控制分別列舉了智能電動機驅動器與智能伺服舵機的使用方法。提出了機器人本體運動智能的定義，並分別闡述了以輪轂模塊為驅動的平衡小車、麥克納姆輪移動平台以及以關節模塊為驅動的五軸機械臂和四足機器人的運動學建模方法，並詳述了上述機器人的組裝、製作和編程式控制制。區別於其他書籍，本書注重理論聯繫實際，將程序代碼與理論公式相對應，便於讀者體會機器人理論建模到實際編程的落地過程。 本書可作為機器人工程、人工智能、機械工程、自動化、機械電子、精密儀器等專業高年級本科生和研究生的參考書，也可供從事機器人驅動器和本體研發的科技工作者參考。

作者簡介 張春松，工學博士，天津市大然科技有限公司和珠海市大然機器人科技有限公司創始人兼首席執行官。從事機構學與機器人學研究，Mechanism and Machine Theory、Journal of Bionic Engineering、IEEE Transactionson Neural Networks and Learning Systems等期刊審稿人。天津市優秀企業家。連續兩年指導國家大學生創新性實驗計劃項目，指導本科生獲中國機器人及人工智能大賽一等獎。在機器人界頂級學術會議ICRA、IECON和IDETC上做學術報告。發表SCI論文5篇、EI論文5篇，獲授權發明專利1項、實用新型專利30餘項。

目錄 上篇 運動智能與模塊控制
第1章 人工智能與運動智能
1 1 人工智能概述
1 2 運動智能：人工智能的重要組成部分
1 2 1 運動智能對客觀世界的作用
1 2 2 運動智能的定義
1 2 3 運動智能與其他智能的互補關係
1 3 常見的運動智能
1 3 1 日常生活中的運動智能
1 3 2 自然界中的運動智能
1 4 運動智能對機器人的意義
1 5 機器人運動智能的組成：驅動器運動智能和本體運動智能
參考文獻
第2章 驅動器運動智能
2 1 驅動器運動智能的定義
2 2 智能驅動器的功能
2 2 1 運動控制類功能
2 2 2 參數設置類功能
2 2 3 狀態反饋類功能
2 2 4 固件升級類功能
2 2 5 自主決策類功能
參考文獻
第3章 智能電動機驅動器：輪轂模塊控制
3 1 電動機驅動器的用途
3 2 智能電動機驅動器與普通電動機驅動器的區別
3 3 智能電動機驅動器的使用方式
3 3 1 智能電動機驅動器的結構和電氣連接方式
3 3 2 智能電動機驅動器的使用及編程庫函數
參考文獻
第4章 智能伺服舵機：關節模塊控制
4 1 舵機的起源、作用與發展
4 2 舵機的組成及類型
4 3 智能伺服舵機與普通舵機的區別
4 4 智能伺服舵機的應用
4 4 1 人形機器人
4 4 2 多足機器人
4 4 3 機械臂
4 4 4 商用機器人
4 4 5 水下機器人
4 4 6 車模、航模、船模的智能化升級
4 5 智能伺服舵機的使用方式及開發案例
4 5 1 智能伺服舵機的電氣連接方式
4 5 2 智能伺服舵機的使用及編程庫函數
4 5 3 基於智能伺服舵機的簡易開發示例
參考文獻
第5章 機器人本體運動智能
5 1 機器人本體運動智能的定義
5 2 描述剛體空間位置與姿態的數學方法
5 2 1 剛體與坐標系的關係
5 2 2 確定剛體位姿的矩陣方法
5 3 D-H參數、變換矩陣和坐標變換
5 3 1 D-H參數簡介
5 3 2 基於D-H參數的變換矩陣
5 3 3 利用變換矩陣進行坐標變換
5 4 機器人本體運動智能的技術組成
5 4 1 機器人運動建模
5 4 2 感知與運動決策
5 4 3 軌跡與路徑規劃
參考文獻
下篇 整機開發與控制
第6章 平衡小車開發與控制
6 1 平衡車的起源與發展
6 2 平衡車的功能及用途
6 3 平衡小車動力學理論模型
6 4 平衡小車開發與控制實踐
6 4 1 平衡小車的運動控制系統架構
6 4 2 平衡小車的組裝與製作
6 4 3 PID控製程序開發
6 4 4 直立平衡和速度控制功能及其程序開發
6 4 5 PID參數整定經驗
參考文獻
第7章 麥克納姆輪移動平台開發與控制
7 1 麥克納姆輪的起源與發展
7 2 麥克納姆輪移動平台的功能及用途
7 3 麥克納姆輪移動平台運動學理論模型
7 4 麥克納姆輪移動平台開發與控制實踐
7 4 1 麥克納姆輪移動平台的控制系統架構
7 4 2 麥克納姆輪移動平台的組裝與製作
7 4 3 指定方向平移功能及其程序開發
7 4 4 原地轉彎功能及其程序開發
7 4 5 急停功能及其程序開發
7 4 6 位置和姿態記憶功能及其程序開發
參考文獻
第8章 五軸機械臂開發與控制
8 1 機械臂的起源與發展
8 2 機械臂的功能及用途
8 3 五軸機械臂運動學理論模型
8 3 1 五軸機械臂運動學正解模型
8 3 2 五軸機械臂運動學逆解模型
8 4 五軸機械臂開發與控制實踐
8 4 1 機械臂運動控制系統架構
8 4 2 五軸機械臂的組裝與製作
8 4 3 標定功能及其程序開發
8 4 4 示教編程功能及其程序開發
8 4 5 指定關節角度的運動功能及其程序開發
8 4 6 指定末端位姿的運動功能及其程序開發
參考文獻
第9章 四足機器人開發與控制
9 1 四足機器人的起源與發展
9 2 四足機器人的功能及用途
9 3 四足機器人運動學理論模型
9 3 1 四足機器人運動學正解
9 3 2 四足機器人運動學逆解
9 4 四足機器人開發與控制實踐
9 4 1 四足機器人控制系統框架
9 4 2 四足機器人的組裝與製作
9 4 3 標定功能及其程序開發
9 4 4 坐標系變換及其程序開發
9 4 5 足尖位置控制功能及其程序開發
9 4 6 軀幹姿態控制功能及其程序開發
9 4 7 簡易步態規劃及其程序開發
參考文獻
第10章 總結與展望
附錄 支持資源

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