機器人控制工程基礎 王海英 姜金剛 楊柳 9787040596199 【台灣高等教育出版社】

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書名：機器人控制工程基礎
ISBN：9787040596199
出版社：高等教育
著編譯者：王海英 姜金剛 楊柳
頁數：345
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1514194
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內容簡介 本書以MATLAB語言為模擬平台，系統地介紹了控制系統建模、分析與設計的基本概念、原理和方法，全書共分七章，主要包括：控制系統的數學模型，線性系統的時域分析與模擬，根軌跡法，線性系統的頻域分析與模擬，控制系統的校正與模擬，數字控制系統等。為了幫助讀者進一步掌握本書內容，以實際機器人案例為引導，詳細闡述機器人控制系統分析、設計及模擬的方法。同時提供了一定數量的習題，以幫助讀者加深對基本概念的理解和掌握。 本書可作為機器人工程、自動化、電子信息工程、機械電子工程等本科專業「自動控制理論」課程教材，也可作為高年級學生「控制系統CAD與模擬」專業課程使用教材。還適用於機械控制工程、機器人控制等相關課程的輔助教材，並適用於現代產業學院授課，也可作為工程技術人員的參考用書。

目錄 第一章 機器人控制系統概論
1 1 自動控制系統
1 1 1 自動控制的發展史
1 1 2 基本控制方式
1 1 3 自動控制系統的分類
1 1 4 控制系統的組成及基本要求
1 2 機器人技術
1 2 1 機器人的發展史
1 2 2 智能機器人
1 2 3 機器人分類
1 3 控制系統模擬技術
1 3 1 模擬技術的發展史
1 3 2 MATLAB模擬軟體的發展歷程
1 3 3 控制系統MATLAB模擬步驟
1 4 控制系統分析設計工具箱
1 4 1 線性時不變系統
瀏覽器———LTI Viewer
1 4 2 單輸入單輸出系統設計
工具———SISO Design Tool
1 5 機器人工具箱
1 5 1 機器人工具箱簡介
1 5 2 機械臂式機器人
1 5 3 移動機器人
本章小結
習題
第二章 控制系統的數學模型
2 1 控制系統的微分方程
2 2 傳遞函數及MATLAB建模
2 2 1 傳遞函數
2 2 2 傳遞函數的MATLAB模型
2 2 3 典型環節的傳遞函數
2 3 方框圖及Simulink建模模擬
2 3 1 方框圖的構成
2 3 2 方框圖的繪製
2 3 3 方框圖的等效變換
2 3 4 控制系統的傳遞函數
2 3 5 方框圖的簡化
2 3 6 Simulink建模與模擬
2 4 脈衝響應
2 4 1 理想單位脈衝函數的定義及性質
2 4 2 脈衝響應函數與系統傳遞函數的關係
2 5 機器人控制系統建模實例
2 5 1 一級倒立擺機器人系統的傳遞函數模型建立
2 5 2 機械手獨立關節控制系統的傳遞函數模型建立
本章小結
習題
第三章 線性系統的時域分析與模擬
3 1 典型輸入信號
3 2 一階系統的時域分析及模擬
3 2 1 一階系統的單位階躍響應
3 2 2 一階系統的時域響應分析
3 2 3 一階系統的MATLAB時域響應模擬
3 3 二階系統的時域分析及模擬
3 3 1 二階系統的標準形式
3 3 2 二階系統的單位階躍響應
3 3 3 二階系統的MATLAB時域響應
第四章 根軌跡法
第五章 線性系統的頻域分析與模擬
第六章 控制系統的校正與模擬
第七章 數字控制系統
附錄A：拉氏變換表
附錄B：z變換表
附錄C：控制系統工具箱
附錄D：LTI Viewer瀏覽器
附錄E：SISO Design Tool工具
附錄F：機器人工具箱
參考文獻

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