機器人控制技術與實踐 賈永興 9787111719342 【台灣高等教育出版社】

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書名：機器人控制技術與實踐
ISBN：9787111719342
出版社：機械工業
著編譯者：賈永興
頁數：185
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1514193
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內容簡介

本書從設計和實現小型機器人需關注的問題出發，詳細探討了機器人主要功能模塊的基本原理、工作過程和具體實現案例。全書共7章，其中前5章為機器人設計的基礎理論，主要內容包括緒論、機器人的機械結構系統、機器人電路設計、機器人中的感測器、機器人控制系統等。第6、7章分別為輪式巡線機器人的設計與製作和仿人競速機器人的設計與製作，詳細介紹了針對一個具體需求，如何設計和製作機器人。 本書兼顧機器人關鍵技術的理論及應用實踐，適合作為高等院校機器人工程、機械工程及自動化、電氣工程及其自動化、智能科學與控制技術等專業的教材，也可供其他相關專業和從事機器人技術工作的工程技術人員參考。 本書配套授課用教學資源，需要的教師可登錄機械工業出版社教育服務網（www cmpedu com）免費註冊、審核通過後下載，或聯繫編輯索取（微信：15910938545/電話：010-88379739）。

目錄

第1章 緒論
1 1 機器人的概念和發展歷史
1 1 1 機器人的概念
1 1 2 機器人的發展歷史
1 2 機器人的組成和分類
1 2 1 機器人的組成
1 2 2 機器人的分類
1 3 機器人的關鍵技術
1 3 1 信息感知
1 3 2 執行機構
1 3 3 運動控制
1 4 機器人的應用
1 4 1 工業機器人
1 4 2 服務機器人
1 4 3 水下機器人
1 4 4 無人機
1 4 5 空間機器人
1 5 機器人技術的發展
1 5 1 軟體機器人
1 5 2 感知與交互
1 5 3 智能技術
習題
第2章 機器人的機械結構系統
2 1 機械結構系統的主要參數
2 2 機械臂
2 2 1 機械臂的結構
2 2 2 關節
2 2 3 腕部的結構
2 2 4 手部結構
2 2 5 傳動方式
2 3 行走機構
2 3 1 足式
2 3 2 輪式
2 3 3 履帶式
2 4 機械結構設計實例
2 4 1 SolidWorks簡介
2 4 2 SolidWorks基礎知識
2 4 3 製作零件
2 4 4 組建裝配體
2 4 5 生成工程圖
2 5 3D列印
2 5 1 3D列印概述
2 5 2 3D列印步驟
習題
第3章 機器人電路設計
3 1 機器人的電源系統
3 1 1 機器人供電方式
3 1 2 鋰電池
3 1 3 直流穩壓電路
3 1 4 充電裝置
3 2 機器人驅動器系統
3 2 1 電動機
3 2 2 舵機
3 2 3 PWM控制
3 2 4 驅動電路
3 3 機器人常用電路介面
3 3 1 A/D介面電路
3 3 2 上拉和下拉電路
3 3 3 OC/OD門電路
3 4 機器人處理控制器
3 4 1 單片機概述
3 4 2 MCS-51系列單片機
3 4 3 STM32系列單片機
3 5 機器人中的串口通信
3 5 1 串列通信和并行通信
3 5 2 串列通信原理
3 5 3 串列通信應用
習題
第4章 機器人中的感測器
4 1 感測器
4 1 1 感測器的概念
4 1 2 感測器的分類
4 1 3 感測器的參數
4 2 測距感測器
4 2 1 超聲波感測器
4 2 2 激光感測器
4 2 3 紅外感測器
4 3 灰度和顏色感測器
4 3 1 灰度感測器
4 3 2 顏色感測器
4 4 視覺感測器
4 5 慣性測量感測器
4 5 1 加速度感測器
4 5 2 陀螺儀
4 5 3 磁感測器
4 5 4 慣性測量感測器的應用
習題
第5章 機器人控制系統
5 1 機器人的PID控制
5 1 1 PID運動控制
5 1 2 智能PID參數整定
5 2 機器人的上層控制
5 2 1 機器人的路徑規劃
5 2 2 足式機器人步態控制
5 2 3 多機器人協作
5 3 機器人控制的MATLAB模擬
5 3 1 多關節機器人控制演算法模擬
5 3 2 路徑規劃演算法模擬
5 3 3 雙足機器人步態規劃演算法模擬
習題
第6章 輪式巡線機器人的設計
與製作
6 1 輪式巡線機器人
6 2 硬體設計
6 2 1 機械結構設計
6 2 2 電路設計
6 3 軟體開發環境
6 3 1 Keil MDK開發環境的安裝
6 3 2 下載及調試軟體
6 4 STM32的I/O埠的應用
6 4 1 I/O埠的配置及使用
6 4 2 PWM波產生
6 4 3 舵機和電動機驅動
6 4 4 感測器數據採集
6 5 系統整體調試
6 5 1 直行糾偏調試
6 5 2 左轉調試
6 5 3 右轉調試
習題
第7章 仿人競速機器人的設計與製作
7 1 仿人競速機器人概述
7 2 仿人競速機器人的硬體設計
7 2 1 機械結構設計
7 2 2 控制電路設計
7 3 仿人競速機器人的程序控制設計
7 4 仿人競速機器人的步態規劃
7 4 1 步態規劃的方法
7 4 2 步態規劃的方式
7 4 3 步態穩定性分析
7 4 4 步行周期與軌跡規劃
7 5 系統整體調試
習題
參考文獻

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