工業機器人編程從入門到精通 (ABB和KUKA) 龔仲華 9787122427458 【台灣高等教育出版社】

內容簡介
本書以工業機器人應用為主旨，在介紹工業機器人的基本概念、編程基礎知識的基礎上，對ABB、KUKA工業機器人的程序結構、指令功能與格式、編程示例進行了詳盡說明；對機器人工具坐標系、工件坐標系、負載等作業數據以及作業範圍、干涉區、軟極限等與程序運行相關的系統參數設定方法進行了完整闡述。
本書提供了機器人編程指令的代碼以及大量的程序實例詳解，內容全面、選材典型、案例豐富，可供工業機器人編程、操作、維修人員及高等學校師生參考。

目錄

基礎篇
第1章 工業機器人概述2
1 1機器人概況2
1 1 1機器人產生、發展與分類2
1 1 2工業機器人及應用2
1 1 3服務機器人及應用2
1 2工業機器人與產品2
1 2 1工業機器人組成2
1 2 2工業機器人特點2
1 2 3常用工業機器人2
1 3工業機器人的結構形態2
1 3 1垂直串聯機器人2
1 3 2水平串聯機器人2
1 3 3並聯機器人2
1 4工業機器人的技術性能2
1 4 1主要技術參數2
1 4 2工作範圍與承載能力2
1 4 3自由度、速度及精度2
1 5ABB工業機器人概況2
1 5 1ABB通用型垂直串聯機器人2
1 5 2ABB專用型垂直串聯機器人2
1 5 3ABB其他機器人與變位器2
1 6KUKA工業機器人概況2
1 6 1KUKA通用型垂直串聯機器人2
1 6 2KUKA專用型垂直串聯機器人2
1 6 3KUKA其他結構機器人2
1 6 4KUKA機器人變位器2
1 6 5KUKA工件變位器2
ABB篇
第2章 工業機器人編程基礎3
2 1運動控制與坐標系3
2 1 1機器人基準與控制模型3
2 1 2關節 軸、運動組與關節 坐標系6
2 1 3機器人基準坐標系8
2 1 4機器人作業坐標系10
2 1 5坐標系方向及定義13
2 2常用產品的坐標系定義16
2 2 1FANUC機器人坐標系16
2 2 2安川機器人坐標系19
2 2 3ABB機器人坐標系21
2 2 4KUKA機器人坐標系24
2 3機器人姿態及定義27
2 3 1機器人與工具姿態27
2 3 2 機器人姿態的定義29
2 3 3常用產品的姿態參數31
2 4機器人移動要素與定義33
2 4 1機器人移動要素33
2 4 2目標位置與到位區間34
2 4 3移動速度與加速度37
2 5機器人典型作業與控制38
2 5 1焊接機器人分類38
2 5 2點焊機器人作業控制40
2 5 3弧焊機器人作業控制43
2 5 4搬運及通用作業控制47
ABB篇
第3章 RAPID程序結構與語法51
3 1RAPID程序結構與格式51
3 1 1RAPID程序結構51
3 1 2RAPID程序模塊54
3 1 3RAPID程序格式57
3 2程序聲明、參數與程序調用60
3 2 1程序聲明與程序參數60
3 2 2普通程序的執行與調用62
3 2 3功能程序及調用66
3 2 4中斷程序及調用69
3 3程序數據及定義70
3 3 1數據聲明指令70
3 3 2基本型數據及定義72
3 3 3複合型數據、數組及定義76
3 3 4結構數據、枚舉數據及使用77
3 3 5程序數據性質及定義79
3 4表達式、運算指令與函數81
3 4 1表達式與編程81
3 4 2運算指令與編程83
3 4 3函數命令及編程84
3 4 4數據轉換命令及編程88
第4章 運動控制指令編程93
4 1基本程序數據定義93
4 1 1程序點、移動速度定義93
4 1 2到位區間及檢測條件定義97
4 1 3工具、工件數據定義100
4 2機器人移動指令編程103
4 2 1指令格式及說明103
4 2 2機器人移動指令編程106
4 2 3程序點的偏置與鏡像109
4 2 4位置讀入與程序點轉換111
4 3移動速度和姿態控制指令114
4 3 1速度控制指令編程114
4 3 2加速度控制指令編程117
4 3 3姿態控制指令編程119
4 4控制點插補指令編程122
4 4 1指令與功能122
4 4 2DO/AO/GO控制點定義123
4 4 3特殊AO及中斷控制點定義126
4 4 4控制點插補指令編程130
4 5其他運動控制指令編程132
4 5 1終點輸出插補指令132
4 5 2子程序同步插補指令134
4 5 3DI控制點搜索插補指令135
4 5 4獨立軸控制指令138
4 5 5多機器人協同運動指令141
第5章 系統控制指令編程145
5 1輸入/輸出指令編程145
5 1 1I/O狀態讀入函數145
5 1 2DO/GO/AO輸出指令148
5 1 3I/O狀態等待指令150
5 1 4I/O配置與連接指令153
5 1 5I/O檢測函數與指令155
5 1 6輸出狀態保存指令158
5 2程序運行控制指令編程160
5 2 1程序等待指令160
5 2 2程序停止與移動停止指令163
5 2 3程序轉移與指針複位指令165
5 2 4執行時間記錄指令與函數168
5 3程序中斷指令編程169
5 3 1中斷監控指令169
5 3 2I/O中斷設定指令173
5 3 3狀態中斷設定指令177
5 4錯誤處理與恢復程序編制179
5 4 1錯誤處理程序編制179
5 4 2故障恢復指令與函數183
5 4 3軌跡存儲與恢復指令186
5 4 4軌跡記錄與恢復指令及函數188
5 5伺服控制指令與編程190
5 5 1伺服控制模式設定190
5 5 2伺服參數調整與初始化192
5 5 3伺服測試指令與函數194
5 5 4伺服焊鉗設定指令196
5 5 5伺服焊鉗監控指令與函數198
第6章 作業數據設定與程序實例202
6 1工具坐標系及負載設定202
6 1 1移動工具坐標系設定202
6 1 2固定工具坐標系設定205
6 1 3負載數據設定與檢查209
6 2工件坐標系的程序設定214
6 2 1工件坐標系設定要求214
6 2 2工件坐標系的偏移設定216
6 2 3工件坐標系的直接設定220
6 2 4工件坐標系定義函數222
6 2 5坐標系變換函數226
6 3機器人運動保護設定228
6 3 1運動保護的基本形式228
6 3 2運動監控區設定230
6 3 3監控區功能設定234
6 3 4負載和碰撞檢測設定237
6 4搬運機器人程序實例239
6 4 1作業要求與程序數據定義239
6 4 2程序模塊設計241
6 4 3RAPID程序示例243
6 5弧焊機器人程序實例247
6 5 1作業要求與程序數據定義247
6 5 2程序數據定義與模塊設計249
6 5 3RAPID程序示例251
KUKA篇
第7章 KRL程序設計基礎256
7 1KRL程序結構與格式256
7 1 1KRL程序結構256
7 1 2KRL主程序格式259
7 1 3KRL子程序、函數、中斷格式261
7 1 4KRL數據表格式264
7 1 5局域程序與全域程序266
7 2KRL程序基本語法269
7 2 1名稱、注釋、行縮進與折合269
7 2 2指令格式及指令總表272
7 2 3程序數據及分類277
7 3KRL程序數據定義279
7 3 1數據格式與數據聲明279
7 3 2簡單數據定義281
7 3 3數組數據定義284
7 3 4結構數據定義287
7 3 5枚舉數據定義289
7 4KRL表達式與函數291
7 4 1表達式、運算符與優先級291
7 4 2算術、邏輯、比較運算292
7 4 3標準函數與特殊運算295
7 5系統變量、定時器與標誌298
7 5 1系統變量與編程298
7 5 2定時器與編程301
7 5 3標誌與編程303
第8章 KRL指令與編程示例305
8 1機器人移動要素定義305
8 1 1作業形式與坐標系選擇305
8 1 2程序點定義307
8 1 3到位區間、速度及加速度定義309
8 1 4工具姿態控制方式定義312
8 2基本移動指令編程314
8 2 1指令格式與基本說明314
8 2 2PTP指令編程317
8 2 3LIN指令編程319
8 2 4CIRC指令編程321
8 3樣條插補指令編程324
8 3 1樣條插補功能與使用324
8 3 2指令格式與編程示例326
8 3 3附加指令與編程329
8 4基本輸入/輸出指令編程331
8 4 1I/O信號及處理331
8 4 2DI/DO基本指令編程334
8 4 3脈衝輸出指令編程336
8 5控制點輸出指令編程338
8 5 1終點及連續移動起點輸出338
8 5 2同步輸出指令編程341
8 5 3控制點操作指令編程344
8 6循環處理指令編程346
8 6 1DIG循環讀入指令編程346
8 6 2AI/AO循環處理指令編程348
8 7程序控制指令編程350
8 7 1執行控制指令編程350
8 7 2循環執行指令編程354
8 7 3分支控制指令編程357
8 8中斷程序編程360
8 8 1中斷定義、啟用與使能360
8 8 2機器人停止及位置記錄364
8 8 3軌跡刪除與重新啟動367
第9章 機器人手動操作與示教編程370
9 1操作部件與功能370
9 1 1控制櫃面板370
9 1 2Smart PAD示教器372
9 2系統基本操作與設定374
9 2 1啟動/關機與示教器熱插拔374
9 2 2操作界面與信息顯示375
9 2 3主菜單、顯示語言與用戶等級378
9 2 4系統啟動方式與設定380
9 2 5操作模式與安全防護382
9 2 6狀態欄圖標及操作383
9 2 7幫助文件與使用387
9 3機器人手動操作388
9 3 1手動移動選項設定388
9 3 23D鼠標操作設定392
9 3 3機器人手動操作394
9 4用戶程序創建與項目管理397
9 4 1文件管理器及操作397
9 4 2程序選擇、打開與顯示399
9 4 3用戶程序模塊創建402
9 4 4項目管理操作404
9 5程序輸入與編輯406
9 5 1程序指令輸入406
9 5 2程序注釋與程序編輯409
9 6機器人移動指令示教411
9 6 1移動指令輸入與編輯411
9 6 2樣條類型定義指令輸入415
9 6 3型值點與樣條段輸入417
9 6 4樣條插補附加指令輸入420
9 6 5樣條插補指令編輯422
9 7其他常用指令輸入與編輯424
9 7 1DO控制指令輸入與編輯424
9 7 2同步輸出指令編輯426
9 7 3WAIT指令編輯427
9 7 4AO指令編輯428
第10章 機器人設定與狀態顯示430
10 1機器人零點設定與校準430
10 1 1KUKA機器人調試要求430
10 1 2機器人零點與校準431
10 1 3零點校準測頭及安裝433
10 1 4零點自動測定與校準435
10 1 5零點直接設定與刪除440
10 2軟極限、負載及坐標系設定441
10 2 1關節 軸軟極限設定441
10 2 2機器人負載設定443
10 2 3機器人坐標系與設定445
10 3工具移動作業坐標系設定448
10 3 1坐標系定義與數據輸入448
10 3 2TOOL CS原點示教449