智能駕駛汽車規劃控制演算法及模擬應用 胡明輝 黎萬洪 9787030788801 【台灣高等教育出版社】

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書名：智能駕駛汽車規劃控制演算法及模擬應用
ISBN：9787030788801
出版社：科學
著編譯者：胡明輝 黎萬洪
頁數：338
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1691250
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內容簡介

本書立足於國家智能網聯汽車重大戰略發展方向，以智能駕駛汽車規劃控制演算法作為研究對象，從演算法原理、偽代碼分析、理論推導、模擬案例等多個方面詳細闡述34種規劃控制演算法，有助於推動我國智能汽車產業及行業人才事業的蓬勃發展。 本書可作為智能駕駛規劃控制方向產業應用、學術研究的基礎技術資料，可供智能駕駛應用演算法工程師、規控演算法研究學者查詢演算法。

作者簡介

胡明輝，男，教授，博士生導師，工學博士。2000年以來一直從事車輛動力傳動系統及其控制、智能汽車等方面研究工作。主持或主研完成福特－中國研究與發展基金、國家「973」項目、國家自然科學基金項目、「科技部支撐計劃」和「863計劃」電動汽車重大專項、科技部重點研發計劃、重慶市科技重大/重點攻關項目等30餘項；已發表科研論文100餘篇，其中SCI收錄論文70餘篇；獲得省部級科學技術進步獎4項，獲得國家發明專利50餘項。

目錄

第一部分 基礎知識篇
第1章 緒論
1 1 智能駕駛汽車概述
1 1 1 智能駕駛汽車的發展
1 1 2 智能駕駛汽車分級
1 1 3 智能駕駛汽車關鍵技術
1 2 規劃決策系統概述
1 2 1 術語概念
1 2 2 全局路徑規劃
1 2 3 局部路徑規劃
1 2 4 速度規劃
1 3 控制執行系統概述
1 3 1 橫向控制與縱向控制
1 3 2 路徑跟蹤控制與軌跡跟蹤控制
1 3 3 分層控制
1 3 4 反饋控制
第2章 MATLAB基礎操作指南
2 1 MATLAB編程技巧
2 1 1 數據類型的選擇
2 1 2 矩陣操作技巧
2 1 3 MATLAB常用庫函數
2 2 MATLAB自動駕駛工具箱
2 2 1 駕駛場景設計器
2 2 2 自動駕駛函數庫
2 2 3 自動駕駛場景案例
第二部分 全局路徑規劃演算法篇
第3章 基於拓撲圖的全局路徑規劃演算法
3 1 術語概念
3 1 1 演算法的複雜度
3 1 2 拓撲圖簡介
3 1 3 廣度優先搜索和深度優先搜索
3 2 Dijkstra演算法
3 2 1 Dijkstra演算法簡介
3 2 2 偽代碼及分析
3 2 3 案例精講
3 2 4 MATLAB模擬
3 3 Floyd演算法
3 3 1 Floyd演算法簡介
3 3 2 偽代碼及分析
3 3 3 案例精講
3 3 4 MATLAB模擬
3 4 基於拓撲圖的路徑規劃實戰案例
3 4 1 路段行程時間的周期相似性
3 4 2 傳統路徑規劃思想的缺陷
3 4 3 路網建模模擬及資料庫建立
3 4 4 動態路網的全局最優路徑規劃思想
3 4 5 全局最優路徑規劃思想的模擬試驗驗證
第4章 基於柵格圖的全局路徑規劃演算法
4 1 術語概念
4 1 1 柵格圖簡介
4 1 2 啟髮式搜索和增量式搜索
4 2 A*演算法
4 2 1 A*演算法簡介
4 2 2 偽代碼及分析
4 2 3 案例精講
4 2 4 MATLAB模擬
4 3 D*演算法
4 3 1 D*演算法簡介
4 3 2 偽代碼及分析
4 3 3 案例精講
4 3 4 MATLAB模擬
4 4 LPA*演算法
4 4 1 LPA*演算法簡介
4 4 2 偽代碼及分析
4 4 3 案例精講
4 4 4 MATLAB模擬
4 5 D*Lite演算法
4 5 1 D*Lite演算法簡介
4 5 2 偽代碼及分析
4 5 3 案例精講
4 5 4 MATLAB模擬
4 6 四種柵格圖路徑規劃演算法對比分析
第5章 基於採樣的全局路徑規劃演算法
5 1 術語概念
5 1 1 採樣演算法
5 1 2 演算法的完備性與最優性
5 1 3 路徑與障礙物的碰撞檢測方法
5 2 PRM演算法
5 2 1 PRM演算法簡介
5 2 2 偽代碼及分析
5 2 3 案例精講
5 2 4 MATLAB模擬
5 3 RRT演算法
5 3 1 演算法簡介
5 3 2 偽代碼及分析
5 3 3 案例精講
5 3 4 MATLAB模擬
5 4 基於RRT的幾種改進演算法
5 4 1 RRT-Connect演算法
5 4 2 RRT*演算法
5 4 3 InformedRRT*演算法
第三部分 局部路徑規劃演算法篇
第6章 基於參數曲線的局部路徑規劃演算法
6 1 術語概念
6 1 1 車輛運動學約束的基本概念
6 1 2 控制點、型值點和插值點
6 1 3 曲率的三種計算方式
6 1 4 基於三點求外接圓曲率與基於參數方程求曲率方法的對比
6 2 五次多項式曲線
6 2 1 演算法簡介
6 2 2 五次多項式曲線路徑
6 2 3 五次多項式曲線軌跡
6 2 4 五次多項式螺旋曲線路徑
6 3 Dubins曲線
6 3 1 演算法簡介
6 3 2 Dubins曲線分類
6 3 3 Dubins曲線切點計算
6 3 4 CSC類型和CCC類型的Dubins曲線計算
6 3 5 MATLAB模擬
6 4 貝塞爾曲線
6 4 1 演算法簡介
6 4 2 貝塞爾曲線的數學推導
6 4 3 貝塞爾曲線的性質
6 4 4 案例精講與MATLAB模擬
6 5 B樣條曲線
6 5 1 演算法簡介
6 5 2 B樣條曲線理論介紹
6 5 3 B樣條曲線分類
6 5 4 B樣條曲線的性質
6 5 5 基於控制點的B樣條曲線路徑規劃
6 5 6 基於型值點的B樣條曲線路徑規劃
6 6 三次樣條曲線
6 6 1 龍格現象及樣條插值
6 6 2 分段三次樣條插值推導
6 6 3 案例精講與MATLAB模擬
第7章 基於數學優化的局部路徑規劃演算法
7 1 術語概念
7 1 1 數學優化與智能優化
7 1 2 橫縱向解耦規劃
7 1 3 笛卡兒坐標系與Frenet坐標系
7 1 4 二次型、正定矩陣、雅可比矩陣和海塞矩陣
7 2 動態規劃演算法
7 2 1 演算法簡介
7 2 2 偽代碼及分析
7 2 3 案例精講
7 3 二次規劃演算法
7 3 1 演算法簡介
7 3 2 演算法理論介紹
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