*完成訂單後正常情形下約兩周可抵台。 *本賣場提供之資訊僅供參考,以到貨標的為正確資訊。 印行年月:202411*若逾兩年請先於私訊洽詢存貨情況,謝謝。 台灣(台北市)在地出版社,每筆交易均開具統一發票,祝您中獎最高1000萬元。 書名:仿人服務機器人運動學與路徑規劃 ISBN:9787122462404 出版社:化學工業 著編譯者:張明 頁數:195 所在地:中國大陸 *此為代購商品 書號:1688698 可大量預訂,請先連絡。 內容簡介 仿人服務機器人在外形、行為設計上模仿人類,同時兼具可移動性和可操作性,能夠在非結構環境下為人類提供必要服務,亦是機器人研究領域中的熱點,有著廣泛的應用前景。本書以自主研發的仿人家庭服務機器人為研究對象,著重介紹非球形手腕6自由度串聯機械臂的運動學求解方法和路徑規劃方法,旨在通過探索機械臂運動、規劃、控制的機理,提升機器人在複雜作業環境中的智能操作水平。 本書適宜機器人行業以及機械、自控、電氣等相關專業的技術人員閱讀,也可供醫療、康復、物流、軍事等領域技術人員參考。作者簡介 張明,瀋陽工業大學副教授,博士生導師。博士畢業於東北大學機械電子工程專業,於2018年由國家公派(CSC)赴日本高知工科大學聯合培養,入選瀋陽市高層次創新人才。主要研究方向為柔性機器人技術和磁力減震技術等。主持國家自然科學青年基金項目、遼寧省自然科學基金面上項目、遼寧省教育廳青年項目、教育部產學合作項目等縱向課題五項。參与國家重點研發計劃、遼寧省中央引導地方科技發展專項等項目。在國內外重要學術期刊發表學術論文30餘篇,授權發明及實用新型專利6項。目錄 第1章 緒論1 1 仿人服務機器人誕生與應用 1 2 仿人服務機器人的發展與關鍵技術 1 2 1 仿人服務機器人研究及應用概況 1 2 2 機器人運動學原理與前沿 1 2 3 路徑規劃與方法 1 2 4 服務機器人機械臂路徑規劃 1 3 關鍵技術與技術難點 第2章 機械臂運動學分析與模擬 2 1 機械臂運動學分析與模擬概述 2 2 剛體位姿描述方法 2 3 機械臂正運動學分析 2 4 啟髮式分層迭代逆解方法 2 4 1 FABRIK方法原理 2 4 2 基於C-FABRIK方法的逆解估計 2 4 3 基於解析法的逆運動學方程降維 2 4 4 啟髮式分層迭代逆解方法的實現流程 2 4 5 冗餘逆解的選取 2 5 啟髮式分層迭代逆解方法的性能分析 2 6 機械臂速度與加速度分析 2 7 啟髮式分層迭代逆解方法模擬實驗與分析 2 7 1 實驗設置 2 7 2 模擬實驗結果與討論 2 8 本章小結 第3章 機械臂靜態路徑規劃方法 3 1 機械臂靜態路徑規劃方法概述 3 2 路徑規劃 3 2 1 位形空間 3 2 2 障礙物和規劃路徑的表示 3 3 快進樹方法(FMT*)基本原理 3 4 基於通知採樣技術和任意時間技術的快進樹方法(IAFMT*) 3 4 1 IAFMT*方法概述 3 4 2 基於混合增量搜索的可行路徑規劃 3 4 3 通知採樣技術基本原理 3 4 4 基於動態尋優搜索的高質量路徑規劃 3 4 5 路徑規劃中次優連接的產生與修正 3 5 IAFMT*方法的性能分析 3 5 1 概率完備性 3 5 2 漸進最優性 3 5 3 演算法複雜度 3 6 實驗與分析 3 6 1 性能測試實驗設置 3 6 2 性能測試實驗結果與討論 3 6 3 機械臂模擬實驗與分析 3 7 本章小結 第4章 機械臂動態路徑規劃方法 4 1 機械臂動態路徑規劃方法概述 4 2 高斯過程回歸模型 4 3 高斯隨機動態路徑規劃方法 4 3 1 動態規劃基本框架 4 3 2 基於高斯過程回歸的隨機路徑生成 4 3 3 局部動態平滑路徑規劃 4 4 高斯隨機動態路徑規劃方法的性能分析 4 5 機械臂動態避障實驗與分析 4 6 本章小結 第5章 機械臂系統設計與智能取放 5 1 機械臂系統設計與智能取放概述 5 2 仿人服務機器人實驗平台概述 5 3 服務機器人機械臂系統設計 5 3 1 機械臂系統設計需求分析 5 3 2 機械臂整體結構設計 5 3 3 機械臂系統硬體選型 5 3 4 機械臂控制系統架構 5 4 服務機器人抓取系統設計與構建 5 4 1 抓取系統總體設計 5 4 2 抓取系統的構建 5 5 服務機器人取放實驗 5 5 1 靜態規劃取放實驗設置 5 5 2 靜態規劃取放實驗結果與討論 5 5 3 動態規劃取放實驗設置 5 5 4 動態規劃取放實驗結果與討論 5 6 本章小結 參考文獻 詳細資料或其他書籍請至台灣高等教育出版社查詢,查後請於PChome商店街私訊告知ISBN或書號,我們即儘速上架。 |