機器人基礎與數字孿生系統 褚明 9787111764052 【台灣高等教育出版社】
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物品所在地：中國大陸
原出版社：機械工業
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| *完成訂單後正常情形下約兩周可抵台。 *本賣場提供之資訊僅供參考，以到貨標的為正確資訊。 印行年月：202410*若逾兩年請先於私訊洽詢存貨情況，謝謝。 台灣(台北市)在地出版社，每筆交易均開具統一發票，祝您中獎最高1000萬元。 書名：機器人基礎與數字孿生系統 ISBN：9787111764052 出版社：機械工業 著編譯者：褚明 頁數：295 所在地：中國大陸 *此為代購商品 書號：1686386 可大量預訂，請先連絡。 內容簡介 本書是作者結合多年的教學和科研實踐經驗，本著教改創新的精神，參考國內外機器人與數字孿生技術的相關書籍編寫而成的。 編寫本書的主要思路是：理論與實際相結合，完整論述機器人系統的基礎理論，在Matlab和Adams軟體平台下展示各類典型應用實例的實現方法；將機器人技術與數字孿生技術緊密結合，演示孿生系統的開發方法和實施案例。全書共分9章，包括：緒論、機器人機構、機器人運動學、機器人動力學、機器人系統的感測與控制、數字孿生系統架構及引擎、人機共融的數字孿生系統、數字孿生系統的故障診斷和數字孿生系統的生命周期管理。各章內容循序漸進，涵蓋了機器人的經典理論及其應用和新興數字孿生技術，具有一定的學科交叉特色。 本書可作為普通高校機器人工程、自動化、智能製造工程、機械工程等專業本科生的教材（學時為32∼64學時），也可作為研究生的教材和工程技術人員的參考用書。目錄 前言第1章 緒論 1 1 關於機器人學 1 1 1 機器人的起源 1 1 2 機器人學的發展 1 1 3 機器人的定義 1 2 典型機器人 1 2 1 操作型機器人 1 2 2 移動機器人 1 3 數字孿生系統 1 3 1 數字孿生的發展歷程 1 3 2 數字孿生的定義 1 4 數字孿生關鍵技術 1 5 本書主要內容 習題 參考文獻 第2章 機器人機構 2 1 運動副 2 2 串聯機器人機構 2 2 1 手臂機構 2 2 2 手腕機構 2 2 3 末端執行器 2 3 並聯機器人機構 2 4 移動機器人機構 2 4 1 輪式行走機構 2 4 2 多足步行機構 2 5 機器人的自由度 2 5 1 按自由度分類的機器人 2 5 2 自由度計算 2 6 驅動器、傳動機構與減速器 2 6 1 驅動器 2 6 2 傳動機構 2 6 3 減速器 2 7 關節空間、任務空間與驅動空間 習題 參考文獻 第3章 機器人運動學 3 1 齊次變換 3 1 1 位置描述 3 1 2 方位描述 3 1 3 坐標系描述 3 1 4 坐標變換 3 1 5 齊次坐標和齊次變換 3 2 DH約定和MDH約定 3 2 1 關節與連桿 3 2 2 連桿坐標系 3 2 3 連桿變換矩陣 3 3 正向運動學遞歸 3 4 逆向運動學遞歸 3 5 路徑規劃 3 5 1 關節空間 3 5 2 笛卡兒空間 習題 參考文獻 第4章 機器人動力學 4 1 分析力學體系下的拉格朗日方程 4 1 1 分析力學預備知識 4 1 2 第二類拉格朗日方程 4 1 3 機械臂的拉格朗日方程 4 2 矢量力學體系下的牛頓-歐拉方程 4 2 1 牛頓方程和歐拉方程 4 2 2 機器人的牛頓-歐拉動力學方程 4 2 3 自由運動機器人的正向動力學演算法 4 3 凱恩方程 4 3 1 質點系下的凱恩方程 4 3 2 剛體系統的凱恩方程 4 4 動力學參數辨識 4 4 1 動力學建模 4 4 2 模型線性化及最小參數集 4 4 3 激勵軌跡設計 4 4 4 動力學參數辨識演算法 4 4 5 辨識數據預處理分析 4 4 6 動力學參數辨識結果驗證 4 5 機器人動力學的虛擬樣機模擬 4 5 1 模塊子系統建立 4 5 2 聯合模擬系統建立 習題 參考文獻 第5章 機器人系統的感測與控制 5 1 執行器與感測器 5 1 1 執行器 5 1 2 感測器 5 2 反饋與穩定性 5 2 1 反饋 5 2 2 機器人系統的狀態空間描述 5 2 3 控制系統的穩定性 5 3 機械臂的位置控制 5 3 1 PD控制 5 3 2 計算力矩控制 5 3 3 滑模控制 5 4 機械臂的阻抗控制 5 5 動力學非線性補償控制 5 5 1 神經網路 5 5 2 典型神經網路模型 5 5 3 RBF網路模型參考自適應控制 5 5 4 機械臂的動力學非線性補償控制 習題 參考文獻 第6章 數字孿生系統架構及引擎 6 1 系統架構及技術體系 6 1 1 一般架構設計 6 1 2 數字孿生技術體系 6 1 3 實例 6 2 數字孿生引擎 6 2 1 一般引擎系統 6 2 2 實例 6 3 可視化應用 6 3 1 VR/AR/MR技術 6 3 2 關於Unity 6 3 3 Unity實例開發 習題 參考文獻 第7章 人機共融的數字孿生系統 7 1 結構化環境建模 7 1 1 人機孿生系統架構 7 1 2 機器人虛擬模型 7 1 3 機器人虛實模型的快速映射 7 1 4 模型與數據融合的虛實運動跟隨 7 2 非結構化環境的視覺重建 7 2 1 人體骨骼模型處理 7 2 2 虛擬現實交互系統 7 3 人機安全交互關鍵技術 7 3 1 安全感知演算法 7 3 2 人機數字孿生系統的協同構建 習題 參考文獻 第8章 數字孿生系統的故障診斷 8 1 基於特徵生成模型的故障診斷方法 8 1 1 條件變分自編碼器 8 1 2 輔助分類生成式對抗網路 8 1 3 CVAE-ACGAN-CNN故障診斷方法 8 1 4 CVAE-ACGAN-CNN試驗對比驗證 8 2 性能退化評估模型 8 2 1 軸承性能退化評估方法 8 2 2 堆疊去噪自動編碼 8 2 3 支持向量數據描述 8 2 4 基於SDAE-SVDD的性能退化評估模型 8 2 5 SDAE-SVDD試驗對比驗證 8 3 融合工業雲的數字孿生故障診斷系統 8 3 1 邊緣計算 8 3 2 工業雲 8 3 3 虛擬現實 8 3 4 數字孿生故障診斷系統驗證 習題 參考文獻 第9章 數字孿生系統的生命周期管理 9 1 剩餘壽命預測演算法 9 1 1 剩餘壽命預測技術現狀 9 1 2 剩餘壽命預測演算法相關理論與技術 9 1 3 試驗數據來源及數據預處理 9 1 4 注意力編碼解碼網路 9 1 5 剩餘壽命預測 9 2 不確定性度量模型 9 2 1 不確定性分析 9 2 2 基於貝葉斯推理的模型不確定性度量 9 2 3 模型不確定性度量構建方式 9 2 4 結果及分析 9 3 預測與監測管 詳細資料或其他書籍請至台灣高等教育出版社查詢，查後請於PChome商店街私訊告知ISBN或書號，我們即儘速上架。 |
