機器人學基礎及應用技術 鄭劍鋒 9787560668734 【台灣高等教育出版社】
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物品所在地：中國大陸
原出版社：西安電子科技大學
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| *完成訂單後正常情形下約兩周可抵台。 *本賣場提供之資訊僅供參考，以到貨標的為正確資訊。 印行年月：202307*若逾兩年請先於私訊洽詢存貨情況，謝謝。 台灣(台北市)在地出版社，每筆交易均開具統一發票，祝您中獎最高1000萬元。 書名：機器人學基礎及應用技術 ISBN：9787560668734 出版社：西安電子科技大學 著編譯者：鄭劍鋒 頁數：216 所在地：中國大陸 *此為代購商品 書號：1555080 可大量預訂，請先連絡。 內容簡介 機器人技術是一門典型的跨學科技術，融合了機械工程、電子技術、計算機、自動控制理論及人工智慧等多個領域的相關技術。本書以工業機器人的理論基礎和應用實踐為主線，介紹了工業機器人的原理和使用方法。 本書分為三個部分，共9章。第一部分是機器人基礎，包含第1章和第2章，主要介紹機器人的基本概念與工業機器人系統組成；第二部分是機器人理論，包含第3章至第7章，主要介紹機器人的運動學和動力學，該部分提供了豐富的Matlab案例，方便讀者理解和掌握機器人的理論基礎和模擬方法；第三部分是機器人實操，包含第8章和第9章，主要以發那科工業機器人為例，介紹工業機器人的操作方法，第9章還提供了實操項目，方便讀者學習和嘗試工業機器人的操作。 本書可作為學習工業機器人技術的本科生和研究生的教輔書籍，也可作為機器人Matlab模擬實驗或機器人實操的指導書，還可作為機器人技術研究和開發人員的技術參考書。目錄 第一部分 機器人基礎第1章 緒論 1 1 機器人的定義 1 2 機器人的發展歷程 1 3 機器人的分類 1 4 機器人的專業術語 1 5 機器人的主要研究方向 習題 第2章 工業機器人系統組成 2 1 工業機器人系統組成 2 2 驅動系統 2 2 1 驅動動力源 2 2 2 直線驅動機構 2 2 3 旋轉驅動機構 2 3 機身結構 2 4 臂部結構 2 4 1 臂部特性 2 4 2 關節型機器人電動機布置 2 5 腕部結構 2 5 1 手腕的分類 2 5 2 六自由度關節型機器人的關節布置與結構特點 2 6 手部結構 2 6 1 機械式手部結構 2 6 2 吸附式手部結構 習題 第二部分 機器人理論 第3章 空間描述與變換 3 1 剛體位姿的描述方法 3 1 1 剛體位置的描述 3 1 2 剛體姿態的描述 3 1 3 剛體位姿的描述 3 2 點的坐標變換 3 2 1 平移變換 3 2 2 旋轉變換 3 2 3 複合旋轉變換 3 2 4 固定角變換 3 2 5 齊次變換 3 2 6 複合齊次變換 3 2 7 齊次變換的逆變換 3 2 8 機器人連桿間的變換方程 3 3 剛體姿態的其他描述方法 3 3 1 歐拉角 3 3 2 RPY角 3 3 3 四元數 3 4 Matlab模擬 3 4 1 Matlab機器人工具包簡介 3 4 2 RTB的安裝 3 4 3 使用RTB描述位姿 習題 第4章 機器人正運動學 4 1 連桿與關節 4 2 廣義連桿 4 2 1 連桿長度和連桿扭轉角 4 2 2 連桿偏距和關節角 4 3 機器人正運動學 4 3 1 機器人連桿坐標系的定義 4 3 2 機器人連桿參數的定義 4 3 3 機器人正運動學方程的建立（改進D-H模型） 4 3 4 機器人正運動學方程的建立（標準D-H模型） 4 4 機器人正運動學實例 4 4 1 PUMA 560的正運動學方程 4 4 2 IRB120的正運動學方程 4 5 Matlab模擬 4 5 1 使用Matlab機器人工具包模擬串聯機械臂 4 5 2 PUMA560正運動學模擬 4 5 3 IRB120正運動學模擬 習題 第5章 機器人逆運動學 5 1 機器人的工作空間 5 2 機械臂的奇異性 5 3 機器人逆運動學求解 5 3 1 代數解法 5 3 2 幾何解法 5 3 3 Pieper解法 5 4 機器人逆運動學實例 5 4 1 PUMA 560的逆運動學求解 5 4 2 IRB120的逆運動學求解 5 5 Matlab模擬 5 5 1 機械臂工作空間模擬 5 5 2 機械臂逆運動學模擬 5 5 3 機械臂運動軌跡模擬 5 5 4 機械臂奇異點模擬 習題 第6章 機器人靜力學 6 1 機器人靜力學分析 6 1 1 位置和姿態隨時間變化的描述 6 1 2 剛體的線速度、角速度、線加速度和角加速度 6 1 3 機器人連桿間的速度傳遞 6 1 4 雅可比矩陣 6 2 靜力分析 習題 第7章 機器人動力學 7 1 剛體的質量分佈 7 2 機器人動力學方程 7 2 1 牛頓-歐拉遞推動力學方程 7 2 2 操作臂動力學方程的狀態空間形式和位形空間形式 7 2 3 操作臂動力學的拉格朗日方程 7 2 4 笛卡兒空間中的機械臂動力學 7 3 Matlab模擬 7 3 1 PUMA560逆動力學模擬 7 3 2 PUMA560正動力學模擬 習題 第三部分 機器人實操 第8章 工業機器人的操作方法 8 1 發那科工業機器人的構成 8 1 1 機器人本體 8 1 2 機器人控制櫃 8 1 3 示教器 8 2 工業機器人的操作 8 2 1 機器人點動 8 2 2 機器人坐標系 8 2 3 程序編寫 8 3 機器人程序執行與遠程啟動 8 3 1 示教器啟動 8 3 2 信號分配 8 3 3 控制櫃操作面板啟動 8 3 4 外圍設備信號啟動 8 4 工業機器人安全規範 8 4 1 機器人的使用環境 8 4 2 安全操作規範 8 5 實操練習 8 5 1 基礎 8 5 2 提升 8 5 3 進階 第9章 工業機器人案例實踐 9 1 項目案例（三工位協同上下料） 9 1 1 項目概述 9 1 2 項目分解與思考 9 1 3 項目現場編程 9 1 4 項目總結 9 2 項目實操任務 9 2 1 項目一（機器人自動打磨工作站） 9 2 2 項目二（機器人視覺分揀） 參考文獻 詳細資料或其他書籍請至台灣高等教育出版社查詢，查後請於PChome商店街私訊告知ISBN或書號，我們即儘速上架。 |
