ROS2編程理論與實踐核心篇張新鈺趙虛左 9787302670148 【台灣高等教育出版社】

Name: ROS2編程理論與實踐核心篇 張新鈺 趙虛左 9787302670148 【台灣高等教育出版社】
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書名：ROS2編程理論與實踐核心篇
ISBN：9787302670148
出版社：清華大學
著編譯者：張新鈺趙虛左
頁數：253
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1681175
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內容簡介

本書是一本關於ROS2的入門教程，ROS2是機器人操作系統的新一代版本，通過全面迭代升級，ROS2在ROS1的基礎上進一步完善，為機器人開發提供更加穩定、高效的解決方案。通過理論與實踐的結合，本書由淺入深地幫助機器人領域的讀者全面掌握ROS2相關內容，主要包含ROS2的概述以及環境搭建、ROS2通信機制、ROS2工具如launch、rosbag2、TF（坐標變換）、rviz2可視化、URDF建模等。通過本書的學習，讀者可以了解ROS2的整體框架，掌握機器人的相關理論知識，構建機器人平台並實現機器人的各種實用功能如導航、建圖等，為後續的ROS2機器人開發打下堅實的基礎。本書的內容涵蓋了ROS2的核心知識點，適合機器人開發人員、自動駕駛開發人員、學生等人群閱讀。本書的特點是內容系統性強、資料詳細、實用性強、易懂易學，是一本非常實用的ROS2學習教程。

作者簡介

張新鈺清華猛獅無人駕駛車隊負責人，主持國家重點研發計劃和國家自然科學基金等多項，中國發明授權專利46項，美國發明授權專利10項，發表SCI/E|論文70篇，榮獲國際發明金獎4項、省部級一等獎和二等獎各1項。主要研究領域為自動駕駛感知和智能飛行汽車。

第1章 ROS2概述與環境搭建
1 1 ROS2簡介
1 1 1 ROS2的發展歷程
1 1 2 ROS2的組成體系
1 1 3 ROS2的優勢
1 2 ROS2的安裝
1 2 1 安裝ROS2
1 2 2 測試ROS2
1 3 ROS2的快速體驗
1 3 1 案例簡介
1 3 2 HelloWorld（C++）
1 3 3 HelloWorld（Python）
1 3 4 運行優化
1 4 ROS2集成開發環境的搭建
1 4 1 安裝VSCode
1 4 2 安裝終端
1 4 3 安裝git
1 5 ROS2體系框架
1 5 1 ROS2文件系統
1 5 2 ROS2核心模塊
1 5 3 ROS2技術支持
1 5 4 ROS2應用方向
1 6 本章小結
第2章 ROS2通信機制核心
2 1 通信機制簡介
2 2 話題通信
2 2 1 話題通信案例需求及分析
2 2 2 話題通信之原生消息（C++）
2 2 3 話題通信之原生消息（Python）
2 2 4 話題通信自定義介面消息
2 2 5 話題通信之自定義消息（C++）
2 2 6 話題通信之自定義消息（Python）
2 3 服務通信
2 3 1 服務通信案例需求及分析
2 3 2 服務通信介面消息
2 3 3 服務通信（C++）
2 3 4 服務通信（Python）
2 4 動作通信
2 4 1 動作通信的案例需求及分析
2 4 2 動作通信介面消息
2 4 3 動作通信（C++）
2 4 4 動作通信（Python）
2 5 參數服務
2 5 1 參數服務案例需求及分析
2 5 2 參數數據類型
2 5 3 參數服務（C++）
2 5 4 參數服務（Python）
2 6 本章小結
第3章 ROS2通信機制補充
3 1 分散式通信
3 2 工作空間覆蓋
3 3 元功能包
3 4 節點重名
3 4 1 ros2 run設置節點名稱
3 4 2 launch文件設置節點名稱
3 4 3 編碼設置節點名稱
3 5 話題重名
3 5 1 ros2 run設置話題名稱
3 5 2 launch文件設置話題名稱
3 5 3 編碼設置話題名稱
3 6 時間相關API
3 6 1 Rate
3 6 2 Time
3 6 3 Duration
3 6 4 Time與Duration運算
3 7 通信機制工具
3 7 1 命令工具
3 7 2 rqt工具箱
3 8 通信機制實操
3 8 1 話題通信案例需求及分析
3 8 2 話題通信的實現
3 8 3 服務通信案例需求及分析
3 8 4 服務通信的實現
3 8 5 動作通信案例需求及分析
3 8 6 動作通信的實現
3 8 7 參數服務案例需求及分析
3 8 8 參數服務的實現
3 9 本章小結
第4章 ROS2工具之launch與rosbag2
4 1 啟動文件launch簡介
4 2 launch之Python實現
4 2 1 節點設置
4 2 2 Python實現執行指令
4 2 3 Python實現參數設置
4 2 4 Python實現文件包含
4 2 5 Python實現分組設置
4 2 6 添加事件
4 3 launch之XML、YAML實現
4 3 1 案例需求及分析
4 3 2 XML、YAML實現執行指令
4 3 3 XML、YAML實現參數設置
4 3 4 XML、YAML實現文件包含
4 3 5 XML、YAML實現分組設置
4 4 錄製回放工具——rosbag2
4 4 1 rosbag2命令工具
4 4 2 rosbag2編程（C++）
4 4 3 rosbag2編程（Python）
4 5 本章小結
第5章 ROS2工具之坐標變換
5 1 坐標變換簡介
5 2 坐標相關消息
5 3 坐標變換廣播
5 3 1 坐標系廣播案例及分析
5 3 2 靜態廣播器（命令）
5 3 3 靜態廣播器（C++）
5 3 4 靜態廣播器（Python）
5 3 5 動態廣播器（C++）
5 3 6 動態廣播器（Python）
5 3 7 坐標點發布案例及分析
5 3 8 坐標點發布（C++）
5 3 9 坐標點發布（Python）
5 4 坐標變換監聽
5 4 1 坐標系變換案例需求及分析
5 4 2 坐標系變換（C++）
5 4 3 坐標系變換（Python）
5 4 4 坐標點變換（C++）
5 4 5 坐標點變換（Python）
5 5 坐標變換工具
5 6 坐標變換實操
5 6 1 烏龜跟隨案例需求及分析
5 6 2 烏龜跟隨的實現（C++）
5 6 3 烏龜跟隨的實現（Python）
5 6 4 烏龜護航案例需求及分析
5 6 5 烏龜護航的實現（C++）
5 6 6 烏龜護航的實現（Python）
5 7 本章小結
第6章 ROS2工具之可視化
6 1 可視化簡介
6 2 rviz2的基本使用
6 2 1 rvizi2的安裝
6 2 2 rviz2的啟動
6 2 3 rviz2的界面布局
6 2 4 rviz2中的預定義插件
6 2 5 rviz2的插件示例
6 3 rviz2集成urdf的基本流程
6 3 1 rviz2集成urdf案例需求及分析
6 3 2 rviz2集成urdf案例的實現
6 4 urdf的使用語法
6 4 1 urdf語法01_robot
6 4 2 urdf語法02_link
6 4 3 urdf語法03_joint
6 4 4 urdf練習
6 4 5 urdf工具
6 5 urdf優化之xacro
6 5 1 xacro快速體驗
6 5 2 xacro使用語法
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