C-V2X車聯網與車路協同關鍵技術 蔣建春 9787030785855 【台灣高等教育出版社】

目錄

第 1 章 緒論 1
1 1 V2X 車聯網概述 1
1 1 1 V2X 車聯網簡介 1
1 1 2 國外 V2X 車聯網產業和技術發展趨勢 8
1 1 3 我國 V2X 車聯網通信技術發展狀況 9
1 2 車路協同系統簡介 10
1 2 1 車路協同基本概念 10
1 2 2 車路協同主要應用 12
1 2 3 車路協同系統 外研究現狀 16
參考文獻 17
第 2 章 V2X 通信技術分析 18
2 1 V2X 車聯網通信標準 18
2 1 1 DSRC 通信技術 18
2 1 2 C-V2X 通信技術 20
2 1 3 V2X 車聯網通信技術發展趨勢 23
2 1 4 V2X 通信頻率分配 29
2 2 C-V2X 通信網絡架構 30
2 2 1 C-V2X 網絡系統結構 30
2 2 2 LTE-V2X 網絡架構 32
2 2 3 NR-V2X 網絡架構 33
2 3 C-V2X PC5 通信技術 35
2 3 1 PC5 通信簡介 35
2 3 2 NR-V2X PC5 協議棧和信道映射關係 36
2 3 3 NR-V2X PC5 廣播管理 39
2 3 4 NR-V2X PC5 多播管理 40
2 3 5 NR-V2X PC5 單播管理 41
iv C-V2X 車聯網與車路協同關鍵技術
2 4 C-V2X Uu 通信技術 43
2 4 1 Uu 接口 43
2 4 2 Uu 分層協議 44
2 4 3 LTE Uu 傳輸或接收 V2VP 服務的 V2X 消息 45
2 4 4 基於 eMBMS 和 LTE Uu 的 V2X 架構參考模型 46
參考文獻 47
第 3 章 C-V2X 車聯網應用層標準分析 49
3 1 C-V2X 研究與應用現狀 49
3 1 1 對 C-V2X 車聯網發展規劃 50
3 1 2 C-V2X 的典型應用場景 52
3 2 階段應用層標準分析 56
3 2 1 階段應用層場景分析 56
3 2 2 C-V2X 階段標準消息定義 64
3 3
第二階段應用層標準分析 68
3 3 1
第二階段應用層場景分析 68
3 3 2 C-V2X
第二階段標準消息定義 74
3 3 3 V2X 消息編碼解碼 76
參考文獻 85
第 4 章 C-V2X 車聯網系統主要功能分析 86
4 1 OBU 主要功能分析 87
4 1 1 OBU 基本功能 87
4 1 2 OBU 硬件架構 89
4 1 3 OBU 軟件架構 90
4 2 RSU 主要功能分析 93
4 2 1 RSU 基本功能 93
4 2 2 RSU 硬件架構 95
4 2 3 RSU 軟件架構 97
4 3 車聯網雲平臺主要功能分析及架構分析 102
4 3 1 車聯網雲平臺功能分析 102
4 3 2 C-V2X 車聯網雲平臺架構分析 104
參考文獻 107
目 錄 v
第 5 章 車輛 V2X 消息接收預處理 108
5 1 V2X 消息預處理研究現狀分析 108
5 1 1 V2X 車聯網消息預處理研究現狀 108
5 1 2 消息關聯性聚類研究現狀 109
5 2 V2X 消息過濾模型 110
5 2 1 V2X 消息過濾模型的典型應用場景 111
5 2 2 車輛附近 V2X 消息源表的構建方法 112
5 3 V2X 消息關聯性聚類模型 114
5 3 1 V2X 環境中的消息聚類分析 115
5 3 2 基於 k-means++算法的消息關聯性聚類模型 116
5 3 3 基於優先級的聚類消息調度策略 120
5 4 消息預處理系統功能測試和性能分析 124
5 4 1 功能測試 124
5 4 2 性能分析 125
參考文獻 128
第 6 章 車路協同路側感知關鍵技術 130
6 1 車路協同系統架構 130
6 1 1 車路協同系統硬件架構 130
6 1 2 車路協同業務體系架構 136
6 2 車路協同路側感知關鍵技術 137
6 2 1 路側感知系統架構分析 137
6 2 2 路側感知關鍵技術與理論基礎 139
6 3 基於毫米波雷達和相機信息融合模型 159
6 3 1 毫米波雷達和相機信息融合框架 159
6 3 2 毫米波雷達和相機空間對準 160
6 3 3 毫米波雷達和相機採樣時間對準 164
6 3 4 相機的鏡頭畸變及標定 165
6 3 5 ROI 目標一致性檢測 169
6 4 毫米波雷達和相機自適應目標檢測算法設計 170
6 4 1 交互式多模型算法設計 170
6 4 2 基於交互式多模型的自適應目標檢測 171
vi C-V2X 車聯網與車路協同關鍵技術
6 5 基於毫米波雷達和相機信息融合測試驗證 172
6 5 1 毫米波雷達和相機信息融合測試 172
6 5 2 毫米波雷達和相機在不同場景中的自適應檢測實驗 175
參考文獻 176
第 7 章 車路協同防撞預警模型及其設計 179
7 1 車路協同防撞預警系統架構 179
7 1 1 車路協同防撞預警車載終端硬件架構 179
7 1 2 基於 C-V2X 通信的高精度定位與慣性導航技術 180
7 1 3 車路協同防撞預警模塊功能分析 181
7 2 車路協同防撞預警模型設計 184
7 2 1 防撞預警模型設計 184
7 2 2 車輛跟馳原理分析 186
7 2 3 車輛制動行為分析 187
7 3 改進的安全距離模型 190
7 3 1 車輛行駛坐標模型設計 190
7 3 2 改進的安全距離模型設計 191
7 4 基於改進的隱馬爾可夫模型預警預測算法設計 195
7 4 1 車輛危險狀態的馬爾可夫性分析 195
7 4 2 改進的隱馬爾可夫模型優化設計 196
7 5 測試與驗證 201
7 5 1 防撞預警仿真測試平臺環境搭建 201
7 5 2 車路協同防撞預警功能測試與驗證 205
參考文獻 217

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