空間機器人捕獲翻滾目標的動力學與控制 羅建軍 宗立軍 王明明 余敏 9787118127683 【台灣高等教育出版社】
圖書均為代購，正常情形下，訂後約兩周可抵台。
物品所在地：中國大陸
原出版社：國防工業
物品所在地：中國大陸
原出版社：國防工業
NT$1,005
商品編號:
供貨狀況:
尚有庫存
加入最愛
此商品 「 最高 」可以折抵紅利
0
點
(約等於 NT$0 )
商品介紹
| *完成訂單後正常情形下約兩周可抵台。 *本賣場提供之資訊僅供參考，以到貨標的為正確資訊。 印行年月：202306*若逾兩年請先於私訊洽詢存貨情況，謝謝。 台灣(台北市)在地出版社，每筆交易均開具統一發票，祝您中獎最高1000萬元。 書名：空間機器人捕獲翻滾目標的動力學與控制 ISBN：9787118127683 出版社：國防工業 著編譯者：羅建軍 宗立軍 王明明 余敏 頁數：273 所在地：中國大陸 *此為代購商品 書號：1564003 可大量預訂，請先連絡。 內容簡介 本書面向空間飛行器在軌服務對空間機器人操作與控制的需求，以空間機器人捕獲翻滾目標過程中的動力學、運動規劃和協調控製為主線，主要內容包括：空間機器人捕獲翻滾目標的動力學建模、捕獲目標過程中的約束處理與協調控制策略、基於機器學習的翻滾目標運動預測與抓捕決策、抓捕目標時機確定和最優抓捕軌跡規劃與控制、空間機器人接近目標和捕獲目標后消旋的最優軌跡規劃與控制、捕獲目標后的參數辨識與自適應控制，以及地面驗證實驗中空間和地面機器人之間的動力學等效條件、控制相似律和動力學誤差補償策略等。 本書是空間機器人動力學與控制領域的一本科技專著，適合於空間機器人技術與應用、航空宇航科學與技術、控制理論與工程等領域的科學研究和工程技術人員閱讀和研究參考，也可作為高等院校相關專業研究生的教材或教學參考書。目錄 第1章 緒論1 1 研究背景與意義 1 2 空間機器人捕獲翻滾目標過程與需求 1 2 1 捕獲過程與挑戰 1 2 2 捕獲目標的技術需求 1 3 空間機器人捕獲翻滾目標動力學與控制研究綜述 1 3 1 空間機器人動力學建模 1 3 2 空間機器人軌跡規劃 1 3 3 空間機器人控制 1 3 4 地面實驗系統與技術 1 4 本書內容安排及特色 1 4 1 主要內容及章節安排 1 4 2 特色與創新 參考文獻 第2章 空間機器人捕獲翻滾目標動力學建模 2 1 引言 2 2 空間機器人動力學模型 2 2 1 牛頓-歐拉方程形式動力學模型 2 2 2 拉格朗日方程形式動力學模型 2 2 3 逆鏈動力學模型 2 2 4 非慣性坐標系下動力學模型 2 3 空間翻滾目標動力學模型 2 3 1 軸對稱剛體翻滾目標 2 3 2 一般剛體翻滾目標 2 4 組合體動力學模型 2 5 空間機器人及組合體的動力學耦合性 2 5 1 動力學耦合性建模 2 5 2 動力學耦合性指標 2 5 3 動力學耦合性分析 2 6 本章小結 參考文獻 第3章 空間機器人捕獲目標過程的約束處理與控制策略 3 1 引言 3 2 捕獲目標過程中的約束 3 2 1 躲避障礙物約束 3 2 2 輸入受限約束 3 2 3 一般約束的數學形式 3 3 不等式約束處理方法 3 3 1 狀態不等式轉化為擴展動態子系統 3 3 2 輸入不等式轉化為飽和函數 3 4 含不等式約束的最優控制問題求解方法 3 4 1 含不等式約束的最優控制問題轉化 3 4 2 收斂性分析 3 4 3 轉化后最優控制問題的求解 3 5 協調控制策略 3 5 1 閉環逆運動學控制 3 5 2 逆動力學控制 3 6 本章小結 參考文獻 第4章 空間翻滾目標運動預測與抓捕決策 4 1 引言 4 2 空間翻滾目標運動狀態預測 4 2 1 預測問題與機器學習 4 2 2 基於稀疏高斯過程的目標預測 4 2 3 基於啟髮式優化的目標數據訓練 4 2 4 空間翻滾目標長期運動預測 4 3 目標意圖預測與機械臂動作決策 4 3 1 決策問題與強化學習 4 3 2 機械臂抓捕決策建模 4 3 3 空間翻滾目標意圖預測 4 3 4 機械臂動作決策與執行 4 4 模擬驗證 4 4 1 空間翻滾目標運動預測模擬 4 4 2 空間機械臂動作決策模擬 4 5 本章小結 參考文獻 第5章 逼近階段的最優軌跡規劃與協調控制 5 1 引言 5 2 任務描述與控制策略 5 2 1 任務描述與假設 5 2 2 控制策略 5 3 逼近目標最優軌跡規劃與控制 5 3 1 問題描述 5 3 2 約束處理與變分法求解 5 3 3 最優性與奇異性討論 5 3 4 模型預測控制 5 4 協調控制 5 4 1 協調控制器 5 4 2 穩定性分析 5 5 模擬驗證 5 6 本章小結 參考文獻 第6章 抓捕時機確定和抓捕軌跡規劃與控制 6 1 引言 6 2 抓捕時機確定 6 2 1 空間機器人工作空間分析 6 2 2 目標上抓捕點運動分析 6 2 3 最優抓捕時機確定 6 3 最優抓捕軌跡規劃與跟蹤控制 6 3 1 最優抓捕軌跡規劃 6 3 2 抓捕軌跡跟蹤控制器設計 6 3 3 典型情況下的協調跟蹤控制 6 4 模擬驗證 6 4 1 抓捕時機確定與抓捕軌跡規劃模擬 6 4 2 協調跟蹤控制模擬 6 5 本章小結 參考文獻 第7章 捕獲目標后的參數辨識與自適應控制 7 1 引言 7 2 基於最小二乘法的目標參數辨識 7 2 1 辨識模型 7 2 2 基於QR分解的遞推最小二乘估計 7 2 3 參數辨識激勵軌跡優化 7 3 基於并行學習的目標參數辨識 7 3 1 辨識參數預處理 7 3 2 參數并行學習方法 7 4 空間機器人自適應控制 7 4 1 基座無擾的自適應控制 7 4 2 基於任務優先順序的控制 7 5 模擬驗證 7 5 1 基於遞推最小二乘法的參數辨識模擬 7 5 2 基於參數并行學習的參數辨識模擬 7 6 本章小結 參考文獻 第8章 捕獲目標后的消旋軌跡規劃與組合體協調控制 8 1 引言 8 2 最短時間消旋軌跡規劃 8 2 1 問題描述 8 2 2 約束處理與變分法求解 8 3 組合體位置跟蹤協調控制 8 3 1 協調控制器 8 3 2 穩定性分析 8 4 組合體柔順控制 8 4 1 柔順控制的必要性 8 4 2 組合體不確定性分析 8 4 3 柔順控制策略 8 4 4 組合體協調柔順控制方法 8 5 模擬驗證 8 5 1 最優消旋軌跡與跟蹤協調控制模擬 8 5 2 組合體柔順控制模擬 8 6 本章小結 參考文獻 第9章 空間機器人動力學與控制地面驗證等效方法 9 1 引言 9 2 基於?理論的機器人動力學等效分析方法 9 2 1 ?理論 9 2 2 動力學等效條件 9 2 3 動力學參數靈敏性分析 9 3 機器人控制相似律設計方法 9 3 1 控制相似律設計準則 詳細資料或其他書籍請至台灣高等教育出版社查詢，查後請於PChome商店街私訊告知ISBN或書號，我們即儘速上架。 |
