地面無人平臺設計 應用與實踐 武萌 王欽釗 郭傲兵 9787563572168 【台灣高等教育出版社】

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物品所在地:中國大陸
原出版社:北京郵電大學
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書名:地面無人平臺設計 應用與實踐
ISBN:9787563572168
出版社:北京郵電大學
著編譯者:武萌 王欽釗 郭傲兵
頁數:227
所在地:中國大陸 *此為代購商品
書號:1653127
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內容簡介

本書以地面無人平台的組成、原理、關鍵技術設計及移動平台應用為研究內容,涵蓋設計基礎、模塊化機器人平台、基於機器人操作系統的無人平台、地面無人平台應用四部分,涉及無人平台發展概述、常用處理器、常用感測器與執行機構、模塊化移動機器人平台組成、功能模塊、模塊化機器人綜合設計、機器人操作系統、基於ROS的無人平台綜合設計、足球機器人和地面無人平台等內容。本書著重分析了當前地面無人平台測距避障、建圖導航、目標識別與跟隨、協同編隊等關鍵技術設計方法,介紹了足球機器人、地面無人移動平台在外界環境感知、建圖導航、路徑規劃、目標識別跟隨、自主運動和協同控制等方面應用取得的一些進展,對於加深地面無人平台認知理解,促進相關技術提高具有重要的作用和意義。 本書可以為人工智慧、移動機器人、地面無人平台智能控制和系統設計應用研究提供依據,可供科技人員、高等院校師生、無人平台愛好者閱讀和參考。

目錄

第1篇 設計基礎
第1章 無人平台發展概述
1 1 移動機器人
1 1 1 移動機器人的發展
1 1 2 移動機器人的分類
1 2 地面無人平台關鍵技術
1 3 地面無人系統的智能化標準
1 4 地面無人平台智能化發展應用
1 4 1 美國地面無人平台的智能化發展
1 4 2 我國無人平台的智能化發展
思考題
第2章 常用處理器
2 1 常用處理器概述
2 2 STM32控制器基本特性
2 3 STM32控制器內核
2 4 STM32控制器的外設通道
2 4 1 通用輸入輸出GPIO口
2 4 2 基於定時器的外設通道
2 4 3 ADC轉換通道
2 4 4 通用同步/非同步串列介面
2 4 5 串列外設介面
2 4 6 兩線串列匯流排介面
2 4 7 CAN介面
思考題
第3章 常用感測器與執行機構
3 1 伺服電動機
3 2 紅外測距感測器
3 3 灰度感測器
3 4 姿態感測器
3 5 激光雷達
3 5 1 單線激光雷達
3 5 2 多線激光雷達
3 6 視覺感測器
思考題
第2篇 模塊化機器人平台
第4章 模塊化移動機器人平台組成
4 1 模塊化設計思想和實現意義
4 2 模塊化移動機器人的組成結構
4 2 1 模塊機器人控制器
4 2 2 運動控制底盤
4 2 3 紅外測距模塊
4 2 4 灰度感測器模塊
思考題
第5章 功能模塊
5 1 控制面板
5 1 1 基於GPIO的指示燈顯示
5 1 2 基於GPIO的按鍵控制
5 1 3 OLED顯示屏顯示
5 2 定時器
5 2 1 定時器配置方法
5 2 2 定時器模塊的封裝應用
5 3 姿態獲取
5 3 1 基於MPU6050的姿態獲取硬體設計
5 3 2 四元數法獲取姿態信息
5 3 3 程序實現方法
5 4 紅外測距
5 5 灰度感測器數據獲取
5 6 伺服電動機控制
5 6 1 伺服電動機模塊硬體設計
5 6 2 模擬確定PID參數
5 6 3 運動控制實現方案
思考題
第6章 模塊化機器人綜合設計
6 1 四輪差動運動控制
6 1 1 直行
6 1 2 旋轉
6 1 3 複合運動
6 1 4 四輪差動程序實現
6 2 紅外感測器測距避障
6 3 灰度感測器黑線循跡
思考題
第3篇 基於機器人操作系統的無人平台
第7章 機器人操作系統
7 1 ROS機器人操作系統概述
7 2 ROS術語
7 3 文件結構
7 3 1 工作

目錄


7 3 2 用戶功能包
7 3 3 ROS的系統構建
7 4 通信方式
7 4 1 話題和消息
7 4 2 創建發布者節點
7 4 3 創建訂閱者節點
7 5 常用命令和常用工具
7 5 1 常用命令
7 5 2 常用工具
思考題
第8章 基於ROS的無人平台綜合設計
8 1 基於ROS的無人平台組成
8 2 運動控制
8 3 基於激光雷達的測距避障
8 3 1 激光雷達的數據獲取
8 3 2 基於激光雷達的單點避障方法
8 3 3 激光雷達全面掃描避障方法
8 4 SLAM建圖
8 4 1 SLAM建圖的基本概念
8 4 2 基於激光雷達的SLAM建圖方法
8 4 3 HectorSLAM演算法
8 4 4 基於SLAM演算法建立柵格地圖
8 5 自主導航
8 5 1 路徑規劃
8 5 2 平台定位
8 5 3 導航輸出
8 5 4 遇到障礙物的恢復行為
8 5 5 ROS的Navigation系統應用
8 6 物體檢測
8 6 1 RGB-D相機彩色圖像數據獲取
8 6 2 RGB-D相機三維點雲數據獲取
8 6 3 基於三維點雲的物體識別
8 7 目標識別與跟隨
8 7 1 目標分割提取和目標定位
8 7 2 目標跟隨
8 8 多無人平台協同編隊
8 8 1 無人平台協同編隊控制方案
8 8 2 障礙物環境多無人平台避障技術
8 8 3 模擬試驗驗證
思考題
第4篇 地面無人平台應用
第9章 足球機器人
9 1 RoboCup中型組機器人概述
9 2 足球機器人硬體結構
9 2 1 運動系統
9 2 2 全景視覺系統
9 2 3 控球裝置
9 2 4 擊球裝置
9 3 足球機器人視覺定位
9 3 1 全景視覺相機的標定和圖像矯正
9 3 2 足球機器人環境感知演算法
9 3 3 足球機器人自定位演算法
9 4 足球機器人目標追蹤
9 4 1 足球識別
9 4 2 目標跟蹤演算法
9 5 足球機器人群體策略
9 5 1 足球機器人通信
9 5 2 多機器人任務分配
9 5 3 足球機器人角色分配
思考題
第10章 地面無人平台
10 1 地面無人平台組成結構
10 1 1 結構類型
10 1 2 典型的平台組成結構——四層遞階式
10 2 地面無人平台環境感知
10 3 地面無人平台導航定位
10 4 地面無
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