地面無人平臺設計 應用與實踐 武萌 王欽釗 郭傲兵 9787563572168 【台灣高等教育出版社】
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物品所在地：中國大陸
原出版社：北京郵電大學
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| *完成訂單後正常情形下約兩周可抵台。 *本賣場提供之資訊僅供參考，以到貨標的為正確資訊。 印行年月：202405*若逾兩年請先於私訊洽詢存貨情況，謝謝。 台灣(台北市)在地出版社，每筆交易均開具統一發票，祝您中獎最高1000萬元。 書名：地面無人平臺設計 應用與實踐 ISBN：9787563572168 出版社：北京郵電大學 著編譯者：武萌 王欽釗 郭傲兵 頁數：227 所在地：中國大陸 *此為代購商品 書號：1653127 可大量預訂，請先連絡。 內容簡介 本書以地面無人平台的組成、原理、關鍵技術設計及移動平台應用為研究內容，涵蓋設計基礎、模塊化機器人平台、基於機器人操作系統的無人平台、地面無人平台應用四部分，涉及無人平台發展概述、常用處理器、常用感測器與執行機構、模塊化移動機器人平台組成、功能模塊、模塊化機器人綜合設計、機器人操作系統、基於ROS的無人平台綜合設計、足球機器人和地面無人平台等內容。本書著重分析了當前地面無人平台測距避障、建圖導航、目標識別與跟隨、協同編隊等關鍵技術設計方法，介紹了足球機器人、地面無人移動平台在外界環境感知、建圖導航、路徑規劃、目標識別跟隨、自主運動和協同控制等方面應用取得的一些進展，對於加深地面無人平台認知理解，促進相關技術提高具有重要的作用和意義。 本書可以為人工智慧、移動機器人、地面無人平台智能控制和系統設計應用研究提供依據，可供科技人員、高等院校師生、無人平台愛好者閱讀和參考。目錄 第1篇 設計基礎第1章 無人平台發展概述 1 1 移動機器人 1 1 1 移動機器人的發展 1 1 2 移動機器人的分類 1 2 地面無人平台關鍵技術 1 3 地面無人系統的智能化標準 1 4 地面無人平台智能化發展應用 1 4 1 美國地面無人平台的智能化發展 1 4 2 我國無人平台的智能化發展 思考題 第2章 常用處理器 2 1 常用處理器概述 2 2 STM32控制器基本特性 2 3 STM32控制器內核 2 4 STM32控制器的外設通道 2 4 1 通用輸入輸出GPIO口 2 4 2 基於定時器的外設通道 2 4 3 ADC轉換通道 2 4 4 通用同步/非同步串列介面 2 4 5 串列外設介面 2 4 6 兩線串列匯流排介面 2 4 7 CAN介面 思考題 第3章 常用感測器與執行機構 3 1 伺服電動機 3 2 紅外測距感測器 3 3 灰度感測器 3 4 姿態感測器 3 5 激光雷達 3 5 1 單線激光雷達 3 5 2 多線激光雷達 3 6 視覺感測器 思考題 第2篇 模塊化機器人平台 第4章 模塊化移動機器人平台組成 4 1 模塊化設計思想和實現意義 4 2 模塊化移動機器人的組成結構 4 2 1 模塊機器人控制器 4 2 2 運動控制底盤 4 2 3 紅外測距模塊 4 2 4 灰度感測器模塊 思考題 第5章 功能模塊 5 1 控制面板 5 1 1 基於GPIO的指示燈顯示 5 1 2 基於GPIO的按鍵控制 5 1 3 OLED顯示屏顯示 5 2 定時器 5 2 1 定時器配置方法 5 2 2 定時器模塊的封裝應用 5 3 姿態獲取 5 3 1 基於MPU6050的姿態獲取硬體設計 5 3 2 四元數法獲取姿態信息 5 3 3 程序實現方法 5 4 紅外測距 5 5 灰度感測器數據獲取 5 6 伺服電動機控制 5 6 1 伺服電動機模塊硬體設計 5 6 2 模擬確定PID參數 5 6 3 運動控制實現方案 思考題 第6章 模塊化機器人綜合設計 6 1 四輪差動運動控制 6 1 1 直行 6 1 2 旋轉 6 1 3 複合運動 6 1 4 四輪差動程序實現 6 2 紅外感測器測距避障 6 3 灰度感測器黑線循跡 思考題 第3篇 基於機器人操作系統的無人平台 第7章 機器人操作系統 7 1 ROS機器人操作系統概述 7 2 ROS術語 7 3 文件結構 7 3 1 工作 目錄 7 3 2 用戶功能包 7 3 3 ROS的系統構建 7 4 通信方式 7 4 1 話題和消息 7 4 2 創建發布者節點 7 4 3 創建訂閱者節點 7 5 常用命令和常用工具 7 5 1 常用命令 7 5 2 常用工具 思考題 第8章 基於ROS的無人平台綜合設計 8 1 基於ROS的無人平台組成 8 2 運動控制 8 3 基於激光雷達的測距避障 8 3 1 激光雷達的數據獲取 8 3 2 基於激光雷達的單點避障方法 8 3 3 激光雷達全面掃描避障方法 8 4 SLAM建圖 8 4 1 SLAM建圖的基本概念 8 4 2 基於激光雷達的SLAM建圖方法 8 4 3 HectorSLAM演算法 8 4 4 基於SLAM演算法建立柵格地圖 8 5 自主導航 8 5 1 路徑規劃 8 5 2 平台定位 8 5 3 導航輸出 8 5 4 遇到障礙物的恢復行為 8 5 5 ROS的Navigation系統應用 8 6 物體檢測 8 6 1 RGB-D相機彩色圖像數據獲取 8 6 2 RGB-D相機三維點雲數據獲取 8 6 3 基於三維點雲的物體識別 8 7 目標識別與跟隨 8 7 1 目標分割提取和目標定位 8 7 2 目標跟隨 8 8 多無人平台協同編隊 8 8 1 無人平台協同編隊控制方案 8 8 2 障礙物環境多無人平台避障技術 8 8 3 模擬試驗驗證 思考題 第4篇 地面無人平台應用 第9章 足球機器人 9 1 RoboCup中型組機器人概述 9 2 足球機器人硬體結構 9 2 1 運動系統 9 2 2 全景視覺系統 9 2 3 控球裝置 9 2 4 擊球裝置 9 3 足球機器人視覺定位 9 3 1 全景視覺相機的標定和圖像矯正 9 3 2 足球機器人環境感知演算法 9 3 3 足球機器人自定位演算法 9 4 足球機器人目標追蹤 9 4 1 足球識別 9 4 2 目標跟蹤演算法 9 5 足球機器人群體策略 9 5 1 足球機器人通信 9 5 2 多機器人任務分配 9 5 3 足球機器人角色分配 思考題 第10章 地面無人平台 10 1 地面無人平台組成結構 10 1 1 結構類型 10 1 2 典型的平台組成結構——四層遞階式 10 2 地面無人平台環境感知 10 3 地面無人平台導航定位 10 4 地面無 詳細資料或其他書籍請至台灣高等教育出版社查詢，查後請於PChome商店街私訊告知ISBN或書號，我們即儘速上架。 |
