少自由度並聯機構性質及應用 石岩著 9787122451170 【台灣高等教育出版社】
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物品所在地：中國大陸
原出版社：化學工業
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| *完成訂單後正常情形下約兩周可抵台。 *本賣場提供之資訊僅供參考，以到貨標的為正確資訊。 印行年月：202405*若逾兩年請先於私訊洽詢存貨情況，謝謝。 台灣(台北市)在地出版社，每筆交易均開具統一發票，祝您中獎最高1000萬元。 書名：少自由度並聯機構性質及應用 ISBN：9787122451170 出版社：化學工業 著編譯者：石岩著 頁數：210 所在地：中國大陸 *此為代購商品 書號：1626411 可大量預訂，請先連絡。 內容簡介 本書以移動Jacobian矩陣和轉動Jacobian矩陣為基礎，結合CAD變數幾何技術，對少自由度並聯機構，特別是3、4自由度並聯機構的運動學、奇異位形和工作空間等進行了介紹。結合工業實際，將少自由度並聯機構應用於玻璃搬運領域，綜合出新型並聯玻璃搬運機械手，並介紹樣機研製與調試。本書對讀者系統掌握少自由度並聯機構的研究方法具有一定的指導意義，同時也為少自由度並聯機構在其他領域的應用提供了重要思路。 本書適合從事機器人特別是並聯機器人研究與開發的科研工作者與工程技術人員使用，也可供高等院校相關專業師生參考學習使用。目錄 第1章 緒論1 1 並聯機器人的起源和發展 1 2 少自由度並聯機器人的應用 1 21 三維移動並聯機器人的應用 1 2 2 三維轉動並聯機器人的應用 1 2 3 具有混合運動少自由度並聯機器人的應用 1 2 4 專用機械手對少自由度並聯機構的應用需求 1 3 少自由度並聯機構的研究現狀 1 3 1 幾種特殊構型的少自由度並聯機構研究概述 1 3 2 少自由度並聯機構運動學研究現狀 1 3 3 少自由度並聯機構奇異位形研究現狀 1 3 4 少自由度並聯機構工作空間研究現狀 1 4 本書意義及內容 第2章 少自由度並聯柵構移/轉動Jacobian和Hessian矩陣 2 1 概述 2 2 基於移/轉動Jacobian和Hessian矩陣的少自由度並聯機構運動學分析 2 2 1 少自由度並聯機構模型簡介 2 2 2 少自由度並聯機構位置分析 2 2 3 移/轉動Jacobian矩陣及速度分析 2 2 4 移/轉動Hessian矩陣及加速度分析 2 3 2SPS+SPR+SP實驗台的運動學分析 2 3 1 2SPS+SPR+SP機構描述及自由度計算 2 3 2 2SPS+SPR+SP機構的位置分析 2 3 3 2SPS+SPR+SP機構的速度分析 2 3 4 2SPS+SPR+SP機構的加速度分析 2 3 5 數值算例 2 3 6 2SPS+SPR+X機構的約束分支綜合 2 4 本章小結 第3章 幾種少自由度並聯機構的運動學分析 3 1 概述 3 2 坐標系的建立與通用公式 3 3 一種平面對稱3-SPR並聯機構的運動學分析 3 3 1 平面對稱3-SPR機構描述及自由度計算 3 3 2 平面對稱3-SPR機構的位置分析 3 3 3 平面對稱3-SPR機構的速度和加速度分析 3 4 一種2SPR+UPU並聯機構的運動學分析 3 4 1 2SPR+UPU機構描述及自由度計算 3 4 2 2SPR+UPU機構的位置分析 3 4 3 2SPR+UPU機構的速度和加速度分析 3 5 一種4自由度過約束並聯機構的運動學分析 3 5 1 2UPU+RRPU機構描述及自由度計算 3 5 2 2UPU+RRPU機構的位置分析 3 5 3 2UPU+RRPU機構的速度和加速度分析 3 6 一種合非直線分支的4自由度並聯機構運動學分析 3 6 1 2SPS+RPRR機構描述及自由度計算 3 6 2 2SPS+RPRR機構的位置分析 3 6 3 2SPS+RPRR機構的速度和加速度分析 3 7 本章小結 第4章 基於移/轉動Jacobian矩陣的少自由度並聯機構奇異分析 4 1 概述 4 2 3自由度並聯機構的奇異分析 4 2 1 3自由度並聯機構的分類及Jacobian矩陣 4 2 2 三維移動並聯機構的奇異分析 4 2 3三維轉動並聯機構的奇異分析 4 2 4 具有混合運動3自由度並聯機構的奇異分析 4 3 4自由度並聯機構的奇異分析 4 3 1 4自由度並聯機構的分類及Jacobian矩陣 4 3 2 3T1R4自由度並聯機構的奇異分析 4 3 3 3R1T4自由度並聯機構的奇異分析 4 3 4 移動和轉動耦合的4自由度並聯機構的奇異分析 4 4 本章小結 第5章 少自由度並聯機構的工作空間分析 5 1 概述 5 2 基本概念和方法 5 2 1 一般並聯機構及其工作空間 5 2 2 位置空間的通用求解方法 5 2 3 姿態角的描述及求解方法 5 3 3自由度並聯機構的工作空間 5 3 1 3自由度並聯機構工作空間的描述 5 3 2 一種平面對稱3-SPR並聯機構的工作空間 5 4 4自由度並聯機構的工作空間 5 4 1 線性驅動的4自由度並聯機構的工作空間 5 4 2 包含轉動驅動的4自由度並聯機構的工作空間Ⅰ 5 4 3 包含轉動驅動的4自由度並聯機構的工作空間Ⅱ 5 5 5自由度並聯機構的工作空間 5 5 1 2SPS+RRPRR機構及其模擬機構 5 5 2 2SPS+RRPRR機構的可達工作空間 5 6 運動副布置對並聯機構工作空間的影響分析 5 6 1 運動副布置及其對工作空間的影響 5 6 2 運動副布置對2SPS+SPR+SP實驗台工作空間的影響分析 5 6 3 運動副布置對3SPR並聯機構工作空間的影響分析 5 6 4 運動副布置對2SPR+UPU並聯機構工作空間的影響分析 5 7 本章小結 第6章 3種少自由度並聯機構的樣機調試 6 1 概述 6 2 平面對稱3-SPR並聯機構樣機調試 6 2 1 可調式3-SPS型並聯機構實驗平台 6 2 2 平面對稱3-SPR並聯機構樣機調試過程 6 3 2SPS+SPR+SP並聯機構樣機調試 6 3 1 可調式具有被動約束分支3自由度並聯機構簡介 6 3 2 2SPS+SPR+SP並聯機構樣機調試過程 6 4 2UPU+RRPU並聯機構樣機調試 6 5 本章小結 第7章 幾種少自由度並聯玻璃搬運機械手的設計 7 1 概述 7 2 一種抑制振動的玻璃上下片機械手的設計與分析 7 2 1 機械手機構簡介 7 2 2 機械手模型製作 7 2 3 機械手動力學模擬分析 7 3 平板玻璃上下片機械手執行機構結構設計及動力學分析 7 3 1 總體布局結構設計 7 3 2 執行機構的結構設計 7 3 3 基於SolidsWorks Motion的執行機構動力學分析 7 4 一種減振平 詳細資料或其他書籍請至台灣高等教育出版社查詢，查後請於PChome商店街私訊告知ISBN或書號，我們即儘速上架。 |
