工業機器人精度補償技術與應用 田威 李波 廖文和 趙喜東 9787030762924 【台灣高等教育出版社】
圖書均為代購，正常情形下，訂後約兩周可抵台。
物品所在地：中國大陸
原出版社：科學
物品所在地：中國大陸
原出版社：科學
NT$630
商品編號:
供貨狀況:
尚有庫存
加入最愛
此商品 「 最高 」可以折抵紅利
0
點
(約等於 NT$0 )
商品介紹
| *完成訂單後正常情形下約兩周可抵台。 *本賣場提供之資訊僅供參考，以到貨標的為正確資訊。 印行年月：202310*若逾兩年請先於私訊洽詢存貨情況，謝謝。 台灣(台北市)在地出版社，每筆交易均開具統一發票，祝您中獎最高1000萬元。 書名：工業機器人精度補償技術與應用 ISBN：9787030762924 出版社：科學 著編譯者：田威 李波 廖文和 趙喜東 頁數：260 所在地：中國大陸 *此為代購商品 書號：1598480 可大量預訂，請先連絡。 內容簡介 本書詳細介紹了工業機器人精度補償的基礎理論和關鍵技術，闡述了機器人精度及精度補償的基本概念，主要內容包括：機器人運動學建模、機器人採樣點規劃方法、基於定位誤差模型的機器人精度補償技術、基於誤差相似度的機器人精度補償技術、基於神經網路的機器人精度補償技術、基於關節空間閉環反饋的機器人精度補償技術以及基於笛卡兒空間閉環反饋的機器人精度補償技術。 本書堅持理論緊密聯繫實踐，在選材及撰寫過程中努力保持科學性、先進性和實用性，可作為機器人工程、機械工程、智能製造工程、飛行器製造工程、自動化等相關專業的高年級本科生、研究生的基礎課程教材，也可供大學教師、科研人員以及相關工程技術人員參考。目錄 第2版前言第1版前言 第1章 緒論 1 1 背景 1 2 機器人精度基本概念 1 3 機器人精度評估與檢測 1 3 1 位姿精度評估 1 3 2 多方向位姿精度變動評估 1 3 3 軌跡精度評估 1 3 4 機器人精度檢測標準 1 4 機器人精度的影響因素及分類 1 5 機器人精度補償的重要性 1 6 機器人精度補償技術發展現狀 1 6 1 離線補償技術 1 6 2 在線補償技術 1 7 機器人精度補償技術發展趨勢 習題 第2章 機器人運動學建模 2 1 位姿描述與齊次變換 2 1 1 位置與姿態的描述 2 1 2 平移與旋轉 2 2 RPY角與歐拉角 2 2 1 RPY角 2 2 2 z-y-x歐拉角 2 2 3 z-y-z歐拉角 2 3 機器人正向運動學 2 3 1 機器人D-H模型 2 3 2 機器人MD-H模型 2 4 機器人逆向運動學 2 4 1 含有關節約束的唯一封閉解求解方法 2 4 2 典型KUKA工業機器人的逆向運動學模型 習題 第3章 機器人採樣點規劃方法 3 1 基於能觀性指標的隨機採樣點規劃方法 3 1 1 能觀測度概念 3 1 2 能觀測度指標 3 1 3 基於能觀性指標的採樣點規劃 3 2 空間網格化的均勻採樣點規劃方法 3 2 1 最優網格步長 3 2 2 基於空間網格的均勻採樣點規劃 3 3 多目標優化的最優採樣點規劃方法 3 3 1 最優採樣點數學模型 3 3 2 多目標優化問題與非劣解集 3 3 3 遺傳演算法與NSGA-II演算法 3 3 4 基於NSGA-II演算法的機器人最優採樣點多目標優化 習題 第4章 機器人定位誤差建模及精度補償技術 4 1 機器人定位誤差建模基礎 4 1 1 機器人微分運動學模型 4 1 2 相鄰連桿的微分變換 4 2 含運動學參數誤差的機器人定位誤差建模 4 3 含坐標系建立誤差的機器人定位誤差建模 4 4 含關節傳動誤差的機器人定位誤差建模 4 5 含關節回差的機器人定位誤差建模 4 6 含柔度變形誤差的機器人定位誤差建模 4 6 1 機器人關節柔度分析 4 6 2 機器人自重柔度誤差模型 4 6 3 耦合柔度誤差的機器人定位誤差模型 4 7 變參數誤差的運動學精度補償技術 4 8 參數誤差辨識 4 9 機器人定位誤差補償方法 4 10 應用實例 4 10 1 耦合柔度誤差和工具坐標系建立誤差的機器人精度補償試驗 4 10 2 變參數誤差的運動學精度補償試驗 習題 第5章 機器人誤差相似度精度補償技術 5 1 機器人定位誤差相似度的基本概念 5 1 1 定位誤差相似度的定性分析 5 1 2 定位誤差相似度的定量分析 5 2 基於誤差相似度的權重度量的精度補償方法 5 2 1 反距離加權法 5 2 2 融合誤差相似度和反距離加權的精度補償方法 5 3 基於誤差相似度的線性無偏最優估計精度補償方法 5 3 1 基於誤差相似度的機器人定位誤差映射 5 3 2 機器人定位誤差的線性無偏最優估計法 5 4 應用實例 5 4 1 機器人定位誤差相似度試驗 5 4 2 基於誤差相似度的權重度量的機器人精度補償試驗 5 4 3 基於誤差相似度的線性無偏最優估計精度補償試驗 習題 第6章 機器人神經網路精度補償技術 6 1 BP神經網路 6 1 1 人工神經網路概述 6 1 2 BP神經網路模型 6 1 3 BP演算法 6 1 4 BP神經網路的優點和缺點 6 2 粒子群優化演算法 6 2 1 演算法概述 6 2 2 演算法原理 6 3 基於遺傳粒子群優化演算法的BP神經網路 6 4 基於粒子群優化神經網路的機器人精度補償方法 6 4 1 考慮姿態影響的神經網路定位誤差建模與預測 6 4 2 考慮溫度影響的神經網路定位誤差建模與預測 6 4 3 神經網路模型交叉驗證方法 6 5 應用實例 6 5 1 考慮姿態影響的神經網路精度補償試驗 6 5 2 考慮溫度影響的神經網路精度補償試驗 習題 第7章 關節空間閉環反饋的精度補償技術 7 1 定位誤差估計 7 1 1 切比雪夫多項式誤差估計模型 7 1 2 關節映射模型 7 2 關節反饋裝置的選型、安裝及標定 7 2 1 選型與安裝 7 2 2 標定 7 3 關節回差對TCP定位精度的影響 7 3 1 關節回差的變化規律 7 3 2 多方向位置精度 7 4 基於前饋補償與反饋控制的精度補償策略 7 5 應用實例 7 5 1 空載試驗 7 5 2 鑽孔試驗 習題 第8章 笛卡兒空間閉環反饋的精度補償技術 8 1 雙目相機成像模型 8 2 雙目相機測量誤差源分析 8 2 1 雙目相機結構參數誤差 8 2 2 相機標定誤差 8 2 3 雙目相機量化匹配誤差 8 3 基於雙目視覺感測器的位姿測量 8 3 1 工作空間坐標系描述 8 3 2 位姿測量原理 8 3 3 跟蹤坐標系位姿對測量精度的影響 8 4 基於卡爾曼濾波的位姿估計 8 4 1 經典卡爾曼濾波 8 4 2 卡爾曼濾波器設計 8 5 視覺伺服控制系統設 詳細資料或其他書籍請至台灣高等教育出版社查詢，查後請於PChome商店街私訊告知ISBN或書號，我們即儘速上架。 |
