機器人技術基礎 劉瑛 李文 9787122451163 【台灣高等教育出版社】
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物品所在地：中國大陸
原出版社：化學工業
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| *數量非實際在台庫存 *完成訂單後正常情形下約兩周可抵台。 *本賣場提供之資訊僅供參考，以到貨標的為實際資訊。 印行年月：202405*若逾兩年請先於私訊洽詢存貨情況，謝謝。 台灣(台北市)在地出版社，每筆交易均開具統一發票，祝您中獎最高1000萬元。 書名：機器人技術基礎 ISBN：9787122451163 出版社：化學工業 著編譯者：劉瑛 李文 頁數：229 所在地：中國大陸 *此為代購商品 書號：1622090 可大量預訂，請先連絡。 內容簡介 本書是「高等院校智能製造人才培養系列教材」之一，面向智能製造相關專業，目標是打造適合培養智能製造工程人才的教材體系，以培養適應智能製造發展需求的應用型人才。 本書主要介紹機器人技術的內涵和體系，以串聯機器人為重點，涵蓋串、並聯和移動機器人的本體結構，機器人坐標系及其位姿描述，正向和逆向運動學分析，機器人的動力學分析，機器人內部和外部感測器的類型與工作原理，機器人的控制系統，關節空間和操作空間運動規劃等核心內容。各章均按照思維導圖、學習目標、問題導入、主要內容、本章小結、習題的結構編排。本書講解深入淺出，並配有大量圖片、MATLAB程序以及視頻講解，將抽象內容可視化。 本書可作為高等學校機器人工程、智能製造工程、機械設計製造及自動化、機械電子工程、自動控制和計算機應用等專業本科生和研究生專業課程的教材，同時也可為從事機器人研究和製造的科研及工程人員提供參考。目錄 第1章 緒論1 1 機器人的發展與定義 1 1 1 機器人發展簡史 1 1 2 機器人的定義 1 2 機器人的組成與分類 1 2 1 機器人的組成 1 2 2 機器人的分類 1 3 機器人的技術參數 1 3 1 自由度 1 3 2 精度 1 3 3 工作空間 1 3 4 工作速度 1 3 5 承載能力 1 3 6 防護等級 1 4 機器人的應用與發展趨勢 1 4 1 機器人的應用 1 4 2 機器人的發展趨勢 1 5 機器人相關學科和課程 1 5 1 機器人相關學科 1 5 2 機器人相關課程 本章小結 習題 第2章 機器人本體結構 2 1 串聯機器人的結構 2 1 1 驅動機構 2 1 2 傳動機構 2 1 3 傳動機構的定位與消隙技術 2 1 4 執行機構 2 2 並聯機器人的結構 2 2 1 並聯機構 2 2 2 並聯機器人 2 3 移動機器人的結構 2 3 1 車輪式移動機器人 2 3 2 履帶式移動機器人 2 3 3 步行機器人 本章小結 習題 第3章 機器人運動學分析 3 1 機器人位姿和坐標變換 3 1 1 位置與姿態 3 1 2 坐標變換 3 1 3 齊次坐標變換 3 1 4 左乘與右乘規則 3 2 串聯機器人位姿分析 3 2 1 坐標系的建立 3 2 2 D-H參數及連桿坐標系變換矩陣的確定 3 2 3 運動方程 3 3 串聯機器人運動學分析 3 3 1 正向運動學 3 3 2 逆向運動學 3 3 3 關於反解的討論 本章小結 習題 第4章 機器人動力學分析 4 1 速度分析 4 1 1 速度雅可比 4 1 2 速度分析具體案例 4 2 靜力學分析 4 2 1 力雅可比 4 2 2 靜力學的兩類問題 4 3 動力學分析 4 3 1 動力學分析基礎和方法 4 3 2 拉格朗日方程 4 3 3 關節空間和操作空間中的動力學方程 本章小結 習題 第5章 機器人感測器 5 1 機器人感測器概述 5 1 1 機器人感測器的分類 5 1 2 感測器的性能指標 5 1 3 機器人感測器的要求 5 2 機器人內部感測器 5 2 1 位置感測器 5 2 2 速度感測器 5 2 3 加速度感測器 5 2 4 姿態感測器 5 3 機器人外部感測器 5 3 1 視覺感測器 5 3 2 聽覺感測器 5 3 3 觸覺感測器 5 3 4 接近與距離覺感測器 5 3 5 工業機器人的常用感測器 5 4 多感測器信息融合 本章小結 習題 第6章 機器人控制系統 6 1 機器人控制系統概述 6 1 1 機器人控制系統的構成 6 1 2 機器人的控制層次和特點 6 1 3 機器人典型控制方式 6 2 機器人位置控制 6 2 1 伺服驅動及其傳遞函數 6 2 2 單關節位置控制器的結構設計 6 2 3 單關節位置控制器的增益參數確定 6 2 4 單關節位置控制器誤差分析 6 2 5 單關節位置PID控制 6 2 6 多關節位置控制 6 3 機器人力控制 6 3 1 力控制概述 6 3 2 阻抗控制 6 3 3 力/位混合控制 本章小結 習題 第7章 機器人運動規劃 7 1 機器人運動規劃概述 7 1 1 運動規劃的基本概念 7 1 2 軌跡規劃的一般問題 7 1 3 軌跡的生成方式及控制過程 7 1 4 關節空間和操作空間的軌跡規劃 7 2 關節空間的軌跡規劃方法 7 2 1 三次多項式插補 7 2 2 高階多項式插補 7 2 3 多項式插補用於多點間軌跡規劃 7 2 4 拋物線過渡的線性插補 7 2 5 拋物線過渡的線性插補用於多點間軌跡規劃 7 3 操作空間的軌跡規劃 7 3 1 空間直線插補 7 3 2 空間圓弧插補 7 3 3 機器人的末端姿態插補 7 3 4 操作空間軌跡規劃的幾何問題 本章小結 習題 參考文獻 詳細資料或其他書籍請至台灣高等教育出版社查詢，查後請於PChome商店街私訊告知ISBN或書號，我們即儘速上架。 |
