空間機械臂動力學與控制 潘博 9787515921273 【台灣高等教育出版社】
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物品所在地：中國大陸
原出版社：中國宇航
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| *數量非實際在台庫存 *完成訂單後正常情形下約兩周可抵台。 *本賣場提供之資訊僅供參考，以到貨標的為實際資訊。 印行年月：202210*若逾兩年請先於私訊洽詢存貨情況，謝謝。 台灣(台北市)在地出版社，每筆交易均開具統一發票，祝您中獎最高1000萬元。 書名：空間機械臂動力學與控制 ISBN：9787515921273 出版社：中國宇航 著編譯者：潘博 頁數：198 所在地：中國大陸 *此為代購商品 書號：1615517 可大量預訂，請先連絡。 內容簡介 本書共分為8章，介紹了空間機械臂的主要用途、類型、任務需求，分析了空間機械臂發展脈絡，針對空間機械臂動力學，包括關節動力學、多體動力學與接觸碰撞動力學等關鍵難點開展了系統性闡述，並對空間機械臂系統控制方法、關節控制方法進行了論述，以空間機械臂輔助艙段對接及懸停飛行器捕獲兩個典型工程任務為例，介紹了分析與驗證的方法。全書內容涵蓋了空間機械臂動力學建模與控制、驗證與使用全過程。 本書是一本具有航天特色的理論與實際緊密結合的著作，是連接機械臂動力學控制理論與機械臂工程的紐帶，具有較高的工程價值，可為國內高校機器人專業本科生、研究生及科研人員提供重要的技術參考。目錄 第1章 緒論1 1 空間機械臂主要用途、工作環境和基本要求 1 1 1 空間機械臂的主要用途 1 1 2 空間機械臂的特點和基本要求 1 1 3 空間機械臂的發展歷程 1 2 空間機械臂主要類型及任務需求 1 2 1 航天器艙外機械臂 1 2 2 航天器艙內機械臂 1 2 3 地外天體探測機械臂 1 2 4 空間機械臂關節概況 1 3 國外空間機械臂典型任務計劃 1 3 1 鳳凰計劃 1 3 2 蜻蜓項目 1 3 3 空間機械臂典型任務匯總 第2章 空間機械臂運動學 2 1 拓撲結構數學描述 2 1 1 剛體位置描述 2 1 2 剛體方位描述 2 1 3 剛體位姿描述 2 1 4 坐標變換 2 2 坐標系定義 2 3 空間機械臂運動學問題 2 3 1 正運動學問題 2 3 2 逆運動學問題 2 4 空間機械臂運動規劃 2 4 1 規劃問題描述 2 4 2 運動軌跡選取 2 4 3 關節空間運動規劃 2 4 4 笛卡兒空間運動規劃 2 4 5 冗餘機械臂避關節極限和避奇異 第3章 關節動力學建模與分析 3 1 關節建模方法 3 1 1 基於簡化模型的關節動力學建模方法 3 1 2 基於精細模型的關節動力學建模方法 3 2 剛性支承定軸齒輪系動力學建模與分析 3 2 1 剛性支承定軸齒輪系動力學建模 3 2 2 齒側間隙的描述 3 2 3 剛性支承定軸齒輪系動態特性分析 3 3 彈性支承齒輪系動力學建模與分析 3 3 1 彈性支承軸齒輪系動力學建模 3 3 2 動力學模擬與模型驗證 3 4 行星齒輪動力學建模與分析 3 4 1 行星齒輪純扭轉動力學一般模型 3 4 2 時變嚙合剛度求解 3 4 3 嚙合阻尼的計算 3 4 4 嚙合誤差的描述 3 4 5 嚙合頻率的計算 3 4 6 行星齒輪動力學模擬與分析 3 5 關節動力學模型建模 3 5 1 關節動力學建模 3 5 2 關節動力學頻域模擬與分析 3 6 小結 第4章 空間機械臂多體動力學 4 1 空間機械臂多體動力學建模方法 4 1 1 柔性多體系統動力學發展概述 4 1 2 大型空間機械臂多體動力學建模方法 4 2 空間機械臂多體動力學建模 4 2 1 系統組成 4 2 2 運動學建模 4 2 3 動力學建模 4 3 關節/臂桿全柔性多體動力學建模 4 4 空間機械臂多體動力學模擬 4 4 1 兩臂桿空間機械臂系統動力學模型 4 4 2 動力學模擬與分析 4 5 小結 第5章 空間機械臂複雜末端執行器動力學 5 1 空間機械臂複雜末端工作原理 5 1 1 捕獲模塊組成及工作原理 5 1 2 拖動模塊組成及工作原理 5 1 3 鎖緊模塊組成及工作原理 5 2 複雜接觸面接觸碰撞動力學建模方法 5 2 1 Hertz碰撞模型 5 2 2 阻尼力碰撞模型 5 2 3 三維鬃毛摩擦模型 5 2 4 ADAMS軟體的摩擦模型 5 3 柔性鋼絲繩軟捕獲碰撞建模 5 3 1 幾何建模與碰撞檢測 5 3 2 鋼絲繩與捕獲桿的碰撞力建模 5 3 3 軟捕獲過程的動力學建模 5 4 複雜末端動力學模型驗證 第6章 空間機械臂控制 6 1 空間機械臂控制架構設計 6 1 1 架構形式 6 1 2 匯流排設計 6 1 3 工作模式設計 6 2 電機伺服控制 6 2 1 永磁同步電機的空間矢量驅動控制方法 6 2 2 直流無刷電機的驅動控制方法 6 3 空間機械臂運動控制 6 3 1 獨立關節控制 6 3 2 計算轉矩控制 6 3 3 滑模變結構控制 6 4 空間機械臂力控制 6 4 1 阻抗控制 6 4 2 阻抗控制模擬 第7章 空間機械臂動力學與控制模擬實例 7 1 空間機械臂模擬模型驗證 7 1 1 空間機械臂模擬模型驗證流程與準則 7 1 2 某空間機械臂整臂模擬模型驗證 7 2 空間機械臂懸停捕獲模擬 7 2 1 視覺跟蹤模擬 7 2 2 末端捕獲模擬 7 3 空間機械臂輔助艙段對接模擬 7 3 1 空間機械臂輔助艙段對接過程描述 7 3 2 空間機械臂輔助艙段對接初始條件 7 3 3 空間機械臂輔助艙段對接控制策略 7 3 4 空間機械臂輔助艙段對接模擬與分析 第8章 空間機械臂技術發展展望 8 1 空間機械臂在未來在軌任務中的應用展望與挑戰 8 2 空間機械臂在未來月球與深空探測任務中的應用展望與挑戰 參考文獻 詳細資料或其他書籍請至台灣高等教育出版社查詢，查後請於PChome商店街私訊告知ISBN或書號，我們即儘速上架。 |
