協作機器人 陶波 趙興煒 9787302651475 【台灣高等教育出版社】
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物品所在地：中國大陸
原出版社：清華大學
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| *數量非實際在台庫存 *完成訂單後正常情形下約兩周可抵台。 *本賣場提供之資訊僅供參考，以到貨標的為實際資訊。 印行年月：202312*若逾兩年請先於私訊洽詢存貨情況，謝謝。 台灣(台北市)在地出版社，每筆交易均開具統一發票，祝您中獎最高1000萬元。 書名：協作機器人 ISBN：9787302651475 出版社：清華大學 著編譯者：陶波 趙興煒 頁數：170 所在地：中國大陸 *此為代購商品 書號：1615522 可大量預訂，請先連絡。 內容簡介 本書主要介紹了協作機器人的基本知識，包含了協作機器人的結構，機器人運動學、動力學，機器人視覺與控制相關內容。本書主要面向的對象是機器人領域的初學者，具備一定的線性代數理論的儲備，能夠進行基本的矩陣運算。為了方便讀者實際操作，本書同時附上了機器人模擬所需的MATLAB代碼，方便讀者復現。同時，本書還增加了協作機器人開發實例，讓讀者更加直觀地了解協作機器人的實際應用場景。希望讀者能夠在本書的幫助下打開機器人領域的大門。作者簡介 陶波，華中科技大學機械科學與工程學院教授、博士生導師，中國機械工程學會機器人分會總幹事、中國自動化學會共融機器人專業委員會秘書長等。教育部「長江學者獎勵計劃」、國家「萬人計劃」中組部首批「青年拔尖人才支持計劃」、教育部「新世紀優秀人才支持計劃」、全國優秀博士學位論文提名獎入選者。2013年至2014年作為訪問學者在美國加州大學伯克利分校進行學術交流，長期從事智能製造與機器人技術研究，研究成果在多家企業獲得應用。先後主持國家自然科學基金重大研究計劃項目、重點項目，國家重點研發計劃「智能機器人」重點專項等。在國內外學術期刊發表論文60餘篇，參与撰寫英文專著2本。獲國家科學技術進步獎二等獎（排名2）、國家技術發明獎二等獎（排名4）和國家級教學成果獎一等獎（排名6)各1項，獲國家發明專利授權40餘項。目錄 第1章 緒論1 1 協作機器人概述 1 2 協作機器人與人機協作 1 3 協作機器人結構 1 3 1 協作機器人本體 1 3 2 協作機器人一體化關節 1 3 3 協作機器人力感測器 1 3 4 協作機器人視覺感測系統 1 3 5 協作機器人夾爪 1 4 協作機器人的典型應用場景 1 4 1 協作機器人抓取與裝配 1 4 2 協作機器人加工 1 4 3 服務協作機器人 1 4 4 移動協作機器人 第2章 協作機器人運動學 2 1 協作機器人運動學基礎 2 1 1 位置姿態與位姿的描述 2 1 2 齊次變化矩陣 2 1 3 DH參數描述法 2 2 理想機器人運動學分析 2 2 1 理想機器人正運動學 2 2 2 理想機器人逆運動學 2 2 3 理想機器人速度雅可比矩陣 2 2 4 運動學正解MATLAB程序 2 2 5 運動學逆解MATLAB程序 2 2 6 雅可比矩陣MATLAB程序 2 3 協作機器人運動學分析 2 3 1 協作機器人運動學正解 2 3 2 UR機器人運動學逆解 2 3 3 UR協作機器人MATLAB程序 第3章 協作機器人動力學 3 1 拉格朗日法動力學建模 3 2 牛頓-歐拉法動力學建模 3 2 1 無摩擦條件下的機器人動力學模型 3 2 2 摩擦力條件下的機器人動力學模型 3 2 3 機器人動力學MATLAB程序 第4章 協作機器人運動規劃 4 1 協作機器人路徑規劃 4 1 1 方法一：關節空間差值規劃方法 4 1 2 方法二：笛卡兒空間差值規劃方法 4 2 協作機器人軌跡規劃 4 2 1 方法一：關節空間軌跡規劃方法 4 2 2 方法二：笛卡兒空間軌跡規劃方法 4 2 3 關節軌跡規劃MATLAB程序 4 2 4 笛卡兒空間軌跡規劃MATLAB程序 4 3 基於控制的軌跡規劃 4 3 1 基於運動學模型的軌跡規劃 4 3 2 基於動力學模型的軌跡規劃 4 3 3 基於控制的軌跡規劃MATLAB程序 第5章 協作機器人運動控制 5 1 基於運動學模型的機器人控制 5 1 1 基於運動學模型的前饋控制 5 1 2 基於運動學模型的反饋控制 5 1 3 基於運動學模型的前饋-反饋控制 5 1 4 機器人運動學控制MATLAB程序 5 2 基於動力學模型的機器人控制 5 2 1 基於動力學模型的前饋控制 5 2 2 基於動力學模型的反饋控制 5 2 3 基於動力學模型的前饋-反饋控制 5 2 4 機器人動力學控制MATLAB程序 第6章 協作機器人力控制 6 1 協作機器人力控制演算法 6 1 1 基於運動學模型的力控制方法 6 1 2 基於動力學模型的力控制方法 6 1 3 機器人運動學力控制MATLAB程序 6 1 4 機器人動力學力控制MATLAB程序 6 2 協作機器人力-位混合控制演算法 6 2 1 基於運動學模型的力-位混合控制演算法 6 2 2 基於動力學模型的力-位混合控制演算法 6 2 3 機器人動力學力控制MATLAB程序 6 2 4 機器人動力學力-位混合控制MATLAB程序 6 3 協作機器人阻抗/導納控制 6 3 1 機器人導納控制 6 3 2 機器人阻抗控制 6 3 3 機器人動力學阻抗控制MATLAB程序 第7章 協作機器人視覺控制技術 7 1 協作機器人視覺採集 7 1 1 雙目視覺系統視覺採集 7 1 2 雙目視覺採集MATLAB程序 7 2 協作機器人的手眼關係 7 2 1 眼在手外標定方法 7 2 2 眼在手上標定方法 7 2 3 眼在手上機器人標定MATLAB程序 7 3 協作機器人視覺抓取 7 3 1 機器人視覺抓取流程 7 3 2 機器人視覺抓取MATLAB程序 第8章 多協作機器人協同控制技術 8 1 多機器人相對位置協同標定 8 2 多機器人位置協同控制 8 2 1 多機器人集中式控制 8 2 2 集群機器人鏈式分散式控制 8 2 3 集群機器人環式分散式控制 8 2 4 多機器人協同控制MATLAB程序 8 3 多機器人力交互協同控制 8 3 1 多機器人力交互協同控制方法 8 3 2 多機器人力交互協同控制MATLAB程序 第9章 協作機器人ROS操作系統 9 1 機器人操作系統ROS的組成 9 2 機器人操作系統ROS編程基礎 9 2 1 ROS工作空間的建立 9 2 2 編寫ROS發布器 9 2 3 編寫ROS訂閱器 9 3 基於ROS的協作機器人操作 9 3 1 機器人正運動學 9 3 2 機器人逆運動學 9 3 3 機器人常用的運動指令 第10章 協作機器人開發案例 10 1 基於協作機器人的人機協同裝配 10 1 1 人機協作模式的定義 10 1 2 模式切換條件 10 1 3 切換系統穩定性分析 10 1 4 實驗案例 10 2 雙臂協作的機器人自主穿刺 10 2 1 機器人標定模型 10 2 2 自標定方程組的解析解 10 2 3 自標定方程的迭代解 10 2 4 體外模擬自主穿刺實驗 參考文獻 詳細資料或其他書籍請至台灣高等教育出版社查詢，查後請於PChome商店街私訊告知ISBN或書號，我們即儘速上架。 |
