工業機器人從基礎到實戰劉廣瑞 9787122433732 【台灣高等教育出版社】

Name: 工業機器人從基礎到實戰 劉廣瑞 9787122433732 【台灣高等教育出版社】
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書名：工業機器人從基礎到實戰
ISBN：9787122433732
出版社：化學工業
著編譯者：劉廣瑞
頁數：301
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1611639
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內容簡介

本書從機器人的概念、類型、組成與工作原理出發，主要講述工業機器人的基礎理論、系統及實戰與應用。第1∼5章是基礎理論篇，主要講機器人的概念、剛體位姿描述與坐標變換、運動學、動力學與軌跡規劃問題。第6∼9章是工業機器人系統篇，主要講工業機器人的機械系統、控制系統、視覺伺服系統與編程系統四大系統。第10、11章是工業機器人實戰與應用篇，主要講工業機器人設計的概念、理念及總體設計思想、工業機器人的機械設計、控制系統設計問題和工業機器人在智能製造中的應用。每章後面都有思考與練習題，可作教學與研究之用。本書可作為機械工程、機器人工程、智能製造工程等專業的教材，也可以作為相關專業的工程技術人員的參考書籍。

第1篇基礎理論篇
第1章機器人概論
1 1 機器人概念
1 1 1 定義
1 1 2 外觀類型
1 1 3 機器人三原則
1 2 機器人類型
1 2 1 按應用領域分類
1 2 2 按運動形式分類
1 2 3 按控制方式分類
1 2 4 按機械結構形式分類
1 2 5 按坐標系分類
1 2 6 按驅動裝置分類
1 3 機器人的組成與工作原理
1 3 1 機器人硬體系統的組成
1 3 2 機器人軟體系統的組成
1 3 3 機器人的工作原理
1 4 機器人的歷史與發展
1 4 1 機器人的歷史
1 4 2 機器人的發展
1 5 工業機器人的關鍵技術
1 5 1 高精度機器人減速器
1 5 2 高性能交直流伺服電動機及驅動器
1 5 3 高性能機器人控制器
1 5 4 機器人操作系統
1 5 5 各部分佔整個機器人的成本比例
1 6 工業機器人產業鏈
1 7 國內外工業機器人製造商
本章小結
思考與練習題
參考文獻
第2章剛體位姿描述和齊次變換
2 1 剛體位姿描述
2 1 1 位置的描述
2 1 2 姿態的描述
2 1 3 位姿的描述
2 1 4 手爪坐標系
2 2 坐標變換
2 2 1 坐標平移
2 2 2 坐標旋轉
2 2 3 一般變換（平移+旋轉）
2 2 4 三維坐標變換的幾個特例
2 3 旋轉變換通式和等效轉軸與轉角
2 3 1 旋轉變換通式
2 3 2 等效轉軸與轉角
2 4 齊次坐標和齊次變換
2 4 1 引進齊次坐標
2 4 2 將複合變換式改寫為齊次變換式
2 4 3 繞坐標軸旋轉的3個特殊齊次變換矩陣
2 4 4 齊次旋轉矩陣和平移矩陣
2 4 5 齊次變換矩陣的特點
2 5 工業機器人運動學建立思路
2 6 坐標變換應用舉例
2 6 1 機器人與環境之間的坐標變換
2 6 2 攝像機的坐標系與坐標的變換
本章小結
思考與練習題
參考文獻
第3章機器人運動學
3 1 連桿參數和連桿坐標系
3 1 1 機器人連桿和關節的概念
3 1 2 連桿參數
3 1 3 連桿坐標系
3 2 用D-H方法建立機器人運動學方程
3 2 1 D-H方法的概念與思路
3 2 2 用D-H方法建立連桿坐標系的特點
3 2 3 相鄰連桿坐標系變換
3 2 4 相鄰連桿坐標系之間的齊次變換矩陣的進一步解釋
3 3 機器人運動學方程的形式與建立步驟
3 3 1 機器人運動學方程的形式

第2篇工業機器人系統篇
第3篇工業機器人實戰與應用篇

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