三維實景可視化室內定位導航技術 馬琳 9787121468261 【台灣高等教育出版社】
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物品所在地：中國大陸
原出版社：電子工業
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| *數量非實際在台庫存 *完成訂單後正常情形下約兩周可抵台。 *本賣場提供之資訊僅供參考，以到貨標的為實際資訊。 印行年月：202401*若逾兩年請先於私訊洽詢存貨情況，謝謝。 台灣(台北市)在地出版社，每筆交易均開具統一發票，祝您中獎最高1000萬元。 書名：三維實景可視化室內定位導航技術 ISBN：9787121468261 出版社：電子工業 著編譯者：馬琳 頁數：264 所在地：中國大陸 *此為代購商品 書號：1606983 可大量預訂，請先連絡。 內容簡介 本書深入淺出地介紹了三維實景視覺室內定位的相關內容。全書共14章，第1∼6章首先對圖像、照相機、全局特徵和局部特徵等重要概念進行了介紹和定義，然後進階地介紹了圖像特徵點求解及特徵匹配的方法；第7∼9章首先介紹了幾何變換的定義和方法及照相機位置的求解方法，然後重點介紹了利用SLAM技術進行室內定位與建圖的原理和方法；第10∼14章主要介紹了圖像拼接、點雲、可視化建圖、語義標註、語義建圖等內容，通過這些技術手段，可以進一步提高定位和建圖的質量與效果。從第3章開始，後續各章均有一節實踐供讀者學習和嘗試。 本書主要面向高等學校相關專業的高年級本科生或研究生，也可以作為相關研究者和從業者的基礎參考書。目錄 第1章 緒論1 1 室內定位系統概述 1 1 1 室內定位系統的發展歷史 1 1 2 主流室內定位技術 1 2 計算機視覺 1 2 1 計算機視覺簡介 1 2 2 計算機視覺的應用方向 1 3 本書架構 第2章 圖像的基本概念 2 1 圖像與視頻 2 1 1 GIF 2 1 2 PNG 2 1 3 BMP 2 1 4 JPEG 2 1 5 H 264 2 2 圖像的數學表徵 2 2 1 圖像基本模型 2 2 2 圖像數字化 2 2 3 數字圖像表示 2 3 數字圖像性質 2 3 1 距離度量與距離變換 2 3 2 像素鄰接性和區域性質 2 3 3 拓撲性質 2 4 彩色圖像 2 4 1 彩色基礎 2 4 2 RGB彩色模型 2 4 3 灰度圖像 2 5 深度圖像 2 5 1 深度圖像概念 2 5 2 深度圖像的獲取 2 6 數字圖像的採集 2 6 1 採集裝置 2 6 2 性能指標 2 6 3 採集模型 2 6 4 成像方式 第3章 照相機與照相機參數 3 1 照相機種類 3 1 1 單目照相機 3 1 2 雙目照相機 3 1 3 深度照相機 3 1 4 魚眼照相機 3 2 照相機參數 3 2 1 旋轉與平移 3 2 2 照相機標定 3 3 鏡頭畸變 3 4 實踐：計算機圖像處理 3 4 1 OpenCV的使用 3 4 2 圖像畸變糾正 第4章 圖像全局特徵 4 1 概述 4 2 顏色特徵 4 2 1 HOG特徵 4 2 2 哈希特徵 4 2 3 顏色矩 4 2 4 顏色相關圖 4 3 紋理特徵 4 3 1 小波變換 4 3 2 Gabor變換 4 3 3 Gist特徵 4 4 實踐：全局特徵提取 第5章 圖像局部特徵 5 1 概述 5 2 Harris角點 5 3 FAST特徵 5 4 霍夫變換 5 4 1 霍夫線變換 5 4 2 霍夫圓變換 5 5 SIFT特徵 5 5 1 尺度空間極值檢測 5 5 2 關鍵點定位 5 5 3 關鍵點方向確定 5 5 4 關鍵點描述 5 6 SURF特徵 5 6 1 構建Hessian矩陣生成關鍵點 5 6 2 構建尺度空間 5 6 3 確定關鍵點方向 5 6 4 生成特徵描述子 5 7 ORB特徵 5 7 1 改進的FAST角點提取 5 7 2 BRIEF特徵描述子 5 8 實踐：圖像局部特徵提取 第6章 圖像的特徵匹配 6 1 概述 6 2 度量函數 6 3 特徵點匹配優化演算法 6 3 1 距離篩選演算法 6 3 2 交叉匹配演算法 6 3 3 KNN演算法 6 3 4 RANSAC演算法 6 4 實踐：圖像特徵匹配 第7章 幾何變換 7 1 概述 7 2 幾何基元 7 3 二維空間中的變換 7 4 三維空間中的變換 7 5 旋轉向量 7 6 實踐：運動軌跡繪製代碼實現 第8章 照相機位置估計與求解 8 1 概述 8 2 照相機建模 8 2 1 投射投影矩陣和非固有參數 8 2 2 照相機固有參數矩陣 8 3 視覺定位中的圖像特徵描述子 8 3 1 圖像檢索流程 8 3 2 全局特徵描述子 8 3 3 局部特徵描述子 8 4 對極幾何約束 8 4 1 模型描述 8 4 2 本質矩陣 8 4 3 基本矩陣 8 5 實踐：對極幾何約束求解照相機運動位置 第9章 同步定位與地圖構建 9 1 概述 9 2 IMU和RGB-D照相機模型分析 9 2 1 IMU模型 9 2 2 針孔成像模型 9 2 3 RGB-D照相機和IMU聯合標定 9 3 室內建圖系統關鍵技術分析 9 3 1 剛體運動的三維表示 9 3 2 感測器的位姿估計問題 9 3 3 非線性優化 9 4 RGB-D照相機和IMU信息的前端處理 9 4 1 IMU預積分 9 4 2 特徵點提取與追蹤 9 4 3 PnP估計幀間位姿 9 5 聯合初始化和後端優化 9 5 1 RGB-D照相機和IMU的旋轉估計對齊 9 5 2 RGB-D照相機和IMU的位移估計對齊 9 5 3 後端優化與點雲建圖 9 6 系統性能分析 9 6 1 位姿估計誤差分析 9 6 2 點雲建圖實驗結果分析 9 7 實踐：BA問題求解 9 7 1 Ceres求解BA問題 9 7 2 g2o求解BA問題 第10章 圖像拼接 10 1 概述 10 2 圖像預處理 10 2 1 圖像幾何校正 10 2 2 圖像投影變換 10 2 3 圖像配准 10 3 圖像拼接融合 10 3 1 平均值融合演算法 10 3 2 加權平均融合演算法 10 3 3 漸入漸出融合演算法 10 3 4 多頻段融合演算法 10 4 實踐：圖像拼接 第11章 點雲 11 1 概述 11 1 1 點雲和點雲庫概念 11 1 2 點雲處理在各領域的應用 11 2 PCL 11 2 1 數據類型 11 2 2 PCL常用代碼模塊 11 2 3 PCL點雲處理 11 3 K維樹和八叉樹 11 3 1 K維樹 11 3 2 八叉樹 11 4 點雲濾波 11 4 1 濾波概述 11 4 2 雙邊濾波演算法 11 4 3 剔除點雲離群點 11 4 4 點雲下採樣 11 5 三維-三維：ICP點雲匹配 11 5 1 點雲配準定義 11 5 2 ICP演算法 11 6 實踐：點雲濾波和點雲配 詳細資料或其他書籍請至台灣高等教育出版社查詢，查後請於PChome商店街私訊告知ISBN或書號，我們即儘速上架。 |
