機器人柔順控制技術精解與工程實踐 段晉軍 王政偉 9787302694564 【台灣高等教育出版社】

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書名：機器人柔順控制技術精解與工程實踐
ISBN：9787302694564
出版社：清華大學
著編譯者：段晉軍 王政偉
頁數：97
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1745211
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內容簡介
柔順技術可使機器人具 備複雜環境中的穩定接觸式 作業能力，但該技術從理論 到實踐的應用隔閡成為阻礙 眾多機器人從業者的研究難 題。針對該難題，本書結合 作者長期的一線技術研發與 實際工程經驗，聚焦於機器 人柔順控制領域，系統地梳 理了柔順技術背後的控制理 論及工程實踐方法，介紹了 機器人柔順控制的經典實踐 案例及 應用情況。全書 包含5章，主要內容包括機 器人柔順控制應用現狀及難 點分析、機器人柔順控制方 法及基本理論、機器人柔順 控制技術的核心算法、機器 人柔順控制系統設計與實現 及機器人柔順控制典型應用 工程實踐。
本書可作為機器人工程 、機械電子工程、電氣工程 、電子工程、自動控制等專 業的本科生、碩士生或博士 生及理工科大學教師的教學 參考書，也可供從事機器人 和自動化設備或生產線等應 用開發工作的研發人員或相 關工程技術人員學習和參考 。

作者簡介
段晉軍，南京航空航天大學機電學院講師，江蘇省”雙創博士”。2019年博士畢業于東南大學。主要研究方向為機器人柔順控制、擬人雙臂運動規劃、多機器人協作軌跡規劃和位置力協調控制等。主持 青年科學基金項目、航空基金項目、之江實驗室開放課題等多項；作為核心技術骨幹參與 重點研發計劃子課題、 自然科學基金重點項目、江蘇省自然科學基金項目、江蘇省科技成果轉化專項資金項目等多項。發表論文20餘篇；出版譯著《自動化設備和機器人的軌跡規劃》；獲發明專利授權3項，公開發明專利10余項。

目錄

第1章 機器人柔順控制應用現狀及難點分析
1 1 機器人為什麼需要柔順控制技術
1 2 柔順控制在多領域的應用現狀
1 2 1 拖動示教應用
1 2 2 拋光打磨應用
1 2 3 曲面探傷應用
1 2 4 工業裝配應用
1 2 5 外骨骼機器人應用
1 2 6 仿生腿足機器人應用
1 2 7 機器人末端執行夾爪
1 3 柔順控制在工程實踐中的難點剖析
1 3 1 力覺感知：傳感器應用難題
1 3 2 執行機構：機器人系統指令難題
1 3 3 機器人控制器技術壁壘
第2章 機器人柔順控制方法及基本理論
2 1 柔順控制技術概述及方法分類
2 2 被動柔順控制及基本理論
2 3 主動柔順控制及基本理論
2 3 1 間接力控制方法
2 3 2 直接力控制方法
第3章 機器人柔順控制技術的核心算法
3 1 阻抗控制的動力學解析
3 1 1 機器人動力學建模
3 1 2 機器人動力學參數辨識
3 1 3 基於動力學的阻抗控制
3 2 混合位置/力控制
3 2 1 自然約束和人工約束
3 2 2 混合位置/力控制器
3 3 導納控制
3 3 1 機器人負載辨識算法與重力/慣性力補償算法
3 3 2 自適應變導納控制算法
3 4 滿足機器人柔順控制要求的軌跡規劃算法設計
3 4 1 非均勻有理B樣條曲線及其在柔順控制中的應用
3 4 2 融合T型+NURBS的位置速度規劃及Squad多姿態插補規劃
3 5 機器人柔順控制算法仿真實驗
第4章 機器人柔順控制系統設計與實現
4 1 機器人柔順控制系統平臺概述
4 1 1 機器人柔順控制實時操作系統
4 1 2 典型機器人柔順控制硬件平臺
4 2 機器人力控制器設計與實現
4 3 力感知傳感器工作原理
4 3 1 六維力傳感器
4 3 2 關節 力矩傳感器
4 4 機器人柔順控制系統實現
第5章 機器人柔順控制典型應用工程實踐
5 1 機器人牽引示教與彈簧特性
5 2 基於力反饋的動態實時軌跡跟蹤
5 2 1 機器人自由空間軌跡跟蹤實現
5 2 2 機器人任務空間恒力跟蹤實現
5 3 面向複雜曲面的恒力跟蹤策略/解析FCPressNURBS指令

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