六自由度並聯平臺結構參數優化與控制技術 武光華 張品 9787111777779 【台灣高等教育出版社】

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書名：六自由度並聯平臺結構參數優化與控制技術
ISBN：9787111777779
出版社：機械工業
著編譯者：武光華 張品
頁數：140
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1737242
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內容簡介

本書以六自由度並聯平台為研究對象，內容包括並聯平台的運動學分析、動力學分析、驅動系統設計、結構優化設計、動力學建模、控制策略設計、模擬實驗及實物驗證等。本書在闡述基本理論和所提方法的同時，基於實際並聯電動平台設計了大量的實驗對理論和方法進行驗證，並對實驗步驟和實驗結果進行了詳細的分析。因此，本書既適用於並聯機構的理論研究，又適合指導並聯機構的工程應用。 本書可供高等院校機械、自動化、機器人、智能製造等相關專業的師生閱讀，也可作為相關領域工程技術人員與科研工作者的參考用書。

目錄

前言
第1章 概述
1 1 並聯平台的起源
1 2 並聯平台的特點
1 3 並聯平台的應用
1 4 並聯平台國內外研究現狀
1 5 並聯平台的動態模擬
第2章 六自由度並聯平台運動學
2 1 引言
2 2 六自由度並聯平台運動學理論
2 2 1 廣義坐標與變換矩陣
2 2 2 控制點變換
2 3 六自由度並聯平台運動學反解
2 3 1 動平台速度與加速度
2 3 2 運動學反解
2 3 3 電動缸速度、加速度與伸縮速度、加速度
2 3 4 電動缸角速度和角加速度
2 3 5 滾珠絲杠角速度和角加速度
2 4 六自由度並聯平台運動學正解
2 4 1 同倫連續法思路
2 4 2 同倫路徑搜索
2 4 3 同倫連續算法流程
2 4 4 正解方程組的求解
2 5 六自由度並聯平台運動學模擬求解方法
2 5 1 功能虛擬樣機建模
2 5 2 運動學模擬方法
2 5 3 運動學模擬分析方法結論
第3章 六自由度並聯平台動力學與驅動系統
3 1 引言
3 2 六自由度並聯平台動力學理論
3 3 六自由度並聯平台逆動力學
3 3 1 並聯平台動力學完整模型
3 3 2 並聯平台動力學簡化模型
3 3 3 動力學模型模擬對比
3 4 六自由度並聯平台驅動系統與模型建立
3 4 1 驅動方式
3 4 2 伺服驅動系統
3 4 3 伺服驅動器的配置
3 4 4 執行機構設計
3 4 5 PMSM數學模型的建立
第4章 六自由度並聯平台多目標優化設計
4 1 引言
4 2 六自由度並聯平台性能指標
4 2 1 雅可比矩陣
4 2 2 靈巧度
4 2 3 工作空間
4 2 4 電動缸伺服帶寬
4 2 5 剛度與固有頻率
4 2 6 奇異性
4 3 六自由度並聯平台優化模型建立
4 3 1 設計變數
4 3 2 約束條件
4 3 3 目標函數
4 4 改進實值自適應遺傳算法
4 4 1 實值編碼與搜索空間的確定
4 4 2 遺傳運算元的確定
4 4 3 約束條件的處理
4 4 4 適應度函數的確定
4 4 5 改進自適應遺傳算法
4 4 6 多目標優化問題求解
4 5 六自由度並聯平台優化結果與驗證
4 5 1 工作空間驗證
4 5 2 干涉性與奇異性驗證
第5章 六自由度並聯平台控制技術
5 1 引言
5 2 六自由度並聯平台基本控制策略
5 2 1 鉸點空間控制
5 2 2 鉸點空間改進控制
5 2 3 計算力矩控制
5 3 六自由度並聯平台迭代學習滑模變結構控制策略研究
5 3 1 迭代學習控制
5 3 2 滑模變結構控制
5 3 3 基於迭代學習的滑模變結構控制策略
5 3 4 迭代學習滑模控制模擬對比分析
第6章 六自由度並聯平台聯合模擬及實驗
6 1 引言
6 2 六自由度並聯平台樣機的建立
6 2 1 虛擬樣機的建立
6 2 2 實物樣機的研製
6 3 六自由度並聯平台固有頻率測試實驗
6 4 六自由度並聯平台聯合模擬及實驗研究
6 4 1 協同式聯合模擬原理分析
6 4 2 並聯平台控制策略驗證
附錄 模擬器技術性能指標

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