自主導航技術與應用 成怡 9787111780120 【台灣高等教育出版社】

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書名：自主導航技術與應用
ISBN：9787111780120
出版社：機械工業
著編譯者：成怡
頁數：246
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1737137
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內容簡介

本書以小型機器人平台為應用背景，重點介紹自主導航的數學基礎、原理及自主感知和定位技術、路徑規劃、避障等內容，為開展小型機器人平台的自主導航提供理論基礎和方法。本書包含緒論、導航理論基礎、慣性導航方法與原理、自主導航系統的環境感知、自主導航系統的定位技術、路徑規劃與避障、自主導航系統應用案例共7章內容。 本書為高等學校自動化專業的本科生教材，也可作為控制科學與工程，導航、制導與控制，電氣工程等專業的研究生教學用書，還可供從事自主智能控制工程的技術人員參考。

目錄

前言
第1章 緒論
1 1 引言
1 2 典型自主導航技術簡介
1 2 1 慣性導航
1 2 2 天文導航
1 2 3 地球物理場導航
1 2 4 視覺導航
1 3 自主導航的關鍵技術簡介
1 4 自主導航技術的應用領域
1 5 自主導航技術的趨勢
第2章 導航理論基礎
2 1 常用坐標系
2 1 1 常用坐標系的定義
2 1 2 坐標變換
2 2 地球物理特性
2 2 1 地球參考橢球與曲率半徑
2 2 2 垂線、緯度與高程
2 2 3 地球重力場
2 3 運動方程及表示
2 3 1 輪式機器人運動方程及表示
2 3 2 小型無人機運動方程
2 4 載體姿態及表示
2 4 1 輪式機器人的姿態表示
2 4 2 小型無人機的姿態表示
2 5 本章小結
第3章 慣性導航方法與原理
3 1 慣性感測器
3 1 1 陀螺儀
3 1 2 加速度計
3 2 慣性導航系統
3 2 1 平台式慣性導航系統
3 2 2 平台式慣性導航系統力學編排方程
3 2 3 捷聯式慣性導航系統
3 2 4 捷聯式慣性導航系統的力學編排方程
3 3 組合導航系統
3 3 1 組合導航的組合類型
3 3 2 典型慣性組合導航系統
3 4 多源信息融合方法
3 4 1 信息融合的基本概念
3 4 2 信息融合的常用方法
3 4 3 卡爾曼濾波算法
3 5 本章小結
第4章 自主導航系統的環境感知
4 1 環境感知常用感測器
4 1 1 激光雷達原理及數據處理
4 1 2 視覺感測器
4 1 3 視覺感測器標定方法
4 1 4 圖像特徵的提取匹配方法——SIFT算法
4 2 環境建模
4 2 1 二維環境地圖建立
4 2 2 三維環境地圖建立
4 2 3 環境地圖比較與分析
4 3 本章小結
第5章 自主導航系統的定位技術
5 1 SLAM數學基礎及原理
5 1 1 SLAM總體框架
5 1 2 三維空間位姿表示
5 1 3 SLAM問題的求解
5 2 激光雷達SLAM
5 2 1 Gmapping算法
5 2 2 Cartographer 算法
5 2 3 LOAM算法
5 3 視覺SLAM
5 3 1 ORB-SLAM算法
5 3 2 RGBD-SLAM方法
5 4 本章小結
第6章 路徑規劃與避障
6 1 路徑規劃概述
6 2 路徑規劃的常用方法
6 2 1 全局路徑規劃算法
6 2 2 局部路徑規劃算法
6 3 深度強化學習路徑規劃方法
6 4 避障策略
6 5 本章小結
第7章 自主導航系統應用案例
7 1 ROS及使用
7 1 1 什麼是ROS
7 1 2 ROS架構
7 1 3 相關名詞解釋
7 1 4 ROS通信機制
7 1 5 ROS使用簡例
7 2 激光雷達導航系統實例
7 2 1 ROS中的導航功能簡介
7 2 2 導航機器人模型搭建
7 2 3 激光雷達導航實現
7 3 視覺導航系統實例
7 3 1 深度相機模型實現
7 3 2 深度相機建圖導航實現
7 4 機器人平台自主導航實例
7 4 1 環境搭建
7 4 2 模擬測試
7 5 無人機平台自主導航實例
7 5 1 實現框架
7 5 2 環境搭建及模擬實現
7 6 本章小結
參考文獻

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