水下機器人運動控制策略及實現 劉輝 唐軍 陳善穎 9787548760856 【台灣高等教育出版社】

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書名：水下機器人運動控制策略及實現
ISBN：9787548760856
出版社：中南大學
著編譯者：劉輝 唐軍 陳善穎
頁數：196
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1737071
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內容簡介

本書是國家自然科學基金項目基於深海採礦自由懸停集礦機動力學分析與建模（項目編號51864015）的研究成果，全書主要從運動控制模型及實現、姿態控制算法及策略、誤差分析、特徵信號提取和表徵、故障檢測及修復、試驗裝置搭建及驗證等幾個方面展開深入研究，對水下機器人的運動控制進行了分析和策略控制，對姿態偏差進行檢測和修正，採用自適應算法控制位姿，實現了運動位置的精準控制。其次，針對水下故障，進行特徵信號分析和處理，實現了故障自修復和融合，保障了水下機器人運動的可靠性。本書適用於從事水下採礦、海洋探測、沉船打撈、考古、科研、軍事等領域科研工作者和工程技術人員參考使用。也可作為高等院校和科技工作者了解水下機器人結構設計及控制研究參考使用。

作者簡介

劉輝，湖南邵陽人，副教授，中國機械工程學會高級會員，江西省機械工程學會常務理事，中國機械工業聯合會低噪音智能家居齒輪箱工程研究中心副主任，贛州市稀土永磁材料先進位造與智能裝備技術創新中心主任，贛南科技學院智能製造現代產業學院執行院長；主要研究方向為智能傳動與裝備技術等，主持或主要參与國家、省部級等課題10餘項，獲批專利20餘項，獲省級教學與科技成果獎3項；指導學生參加中國國際「互聯網+」大學生創新創業大賽、「挑戰杯」全國大學生課外學術科技作品競賽、全國三維數字化創新設計大賽、全國大學生機械創新設計大賽、「西門子杯」中國智能製造挑戰賽等競賽，獲全國一、二、三等獎30多項、省級獎項100多項；擔任中國國際「互聯網+」大學生創新創業大賽、全國三維數字化創新設計大賽、全國大學生機械創新設計大賽、中華人民共和國技能大賽和江西省職業技能競賽等評審專家。

目錄

第1章 緒論
1 1 研究背景及意義
1 2 水下機器人的國內外研究現狀
1 3 水下機器人運動控制方法的研究現狀
第2章 ROV運動模型及故障模型的建立
2 1 引言
2 2 ROV系統
2 3 坐標系的建立與系統運動參數的定義
2 4 ROV的運動學分析
2 5 ROV的動力學分析
2 6 ROV動力學模型的建立
2 7 ROV推進器故障模型的建立
2 8 本章小結
第3章 ROV航跡跟蹤控制方法
3 1 引言
3 2 控制設計方法
3 3 基於自適應快速終端滑模觀測器的ROV航跡跟蹤控制
3 4 推力分配問題的描述
3 5 模擬結果與分析
3 6 本章小結
第4章 ROV容錯控制方法
4 1 引言
4 2 ROV動力學模型的狀態空間方程
4 3 基於RBF神經網絡的滑模觀測器的設計
4 4 基於雙冪次非奇異快速終端滑模的ROV容錯控制
4 5 模擬結果與分析
4 6 ROV推進器故障水平面的容錯控制
4 7 推進器故障容錯控制器的設計
4 8 本章小結
第5章 考慮推進器和感測器複合故障的ROV姿態容錯控制
5 1 引言
5 2 魯棒控制原理
5 3 問題的描述
5 4 姿態容錯控制器的設計
5 5 模擬結果與分析
5 6 本章小結
第6章 ROV運動控制實驗
6 1 引言
6 2 實驗設備及平台
6 3 航跡跟蹤控制測試
6 4 故障容錯控制測試
6 5 ROV姿態容錯控制測試
6 6 本章小結
第7章 基於自適應魯棒算法的UUV容錯控制
7 1 引言
7 2 控制方法
7 3 基於干擾觀測器的UUV自適應非奇異積分終端滑模容錯控制
7 4 本章小結
第8章 基於推力分配策略的UUV容錯控制
8 1 引言
8 2 推力分配方法
8 3 基於PSO-SQP的UUV推力分配方法的設計
8 4 本章小結
第9章 UUV容錯控制實驗
9 1 引言
9 2 實驗設備及平台
9 3 基於容錯控制方法的水池實驗
9 4 基於推力分配方法的水池實驗
9 5 本章小結
參考文獻
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