智能機器人 鄒勤 陳馳 9787111777229 【台灣高等教育出版社】

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書名：智能機器人
ISBN：9787111777229
出版社：機械工業
著編譯者：鄒勤 陳馳
頁數：336
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1737058
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內容簡介

本書全面介紹了智能機器人的基本概念、基礎理論、關鍵技術和發展趨勢，共分為8章。第1章介紹機器人的基本概念，智能機器人的發展歷程，從早期簡單機械到複雜智能系統的進步；第2章詳細介紹機器人操作系統和智能機器人的重要軟體框架；第3章探討機器人感測器，解析機器人如何感知周圍環境；第4章講述定位與導航技術，這是機器人自主移動的關鍵；第5章介紹機械臂的動作控制，強調了其在工業領域的應用；第6章介紹仿生四足機器人的設計和應用；第7章介紹人形機器人的構成與發展；第8章則著眼于智能機器人未來發展的趨勢和挑戰。本書可作為相關專業本科生或研究生的教材，也可作為相關從業者或研究人員的技術參考書。

作者簡介

鄒勤，武漢大學計算機學院/機器人系教授，博士生導師，人工智能研究所副所長，IEEE/CCF高級會員。武漢大學與美國南卡羅來納大學聯合培養博士。研究領域為機器視覺與機器人，在機器視覺工業檢測方面作出了創新成果和應用，獲教育部科技進步獎一等獎（2009）、國家技術發明二等獎（2015）和湖北省自然科學二等獎（2019）。在IJCV、IEEE TIP、IEEE TNNLS、ICLR、CVPR、ICRA等國際期刊和會議上發表論文90篇，單篇最高引用超1000次；擔任SCI SIVP期刊編委、中國圖象圖形學學會（CSIG）三維視覺專業委員會委員、中國計算機學會（CCF）智能機器人專業委員會委員。主持研發武漢大學首款仿人機器人「靈犀1號」。

目錄

前言
第1章 智能機器人概述
1 1 機器人簡介
1 2 機器人的發展
1 2 1 世界機器人發展歷史
1 2 2 我國機器人發展計劃
1 2 3 全球機器人發展浪潮
1 3 智能機器人分類
1 3 1 按應用功能分類
1 3 2 按智能級別分類
1 3 3 按行動方式分類
1 4 智能機器人關鍵技術
1 4 1 環境感知與理解
1 4 2 定位與導航
1 4 3 控制與決策
1 4 4 人機交互
1 4 5 意識與情感
1 4 6 機器人倫理
第2章 機器人操作系統
2 1 ROS的發展歷史
2 2 ROS基礎
2 2 1 ROS的功能定位
2 2 2 ROS的設計目標
2 2 3 ROS的相關概念
2 2 4 ROS計算圖
2 2 5 ROS的文件系統
2 2 6 ROS社區
2 3 ROS程序設計
2 3 1 ROS的安裝
2 3 2 ROS的通信機制
2 3 3 ROS的工作空間
2 3 4 ROS的常用命令
2 3 5 launch文件
2 4 ROS程序設計實踐
2 4 1 ROS hello world
2 4 2 主題通信案例：文本消息傳遞
2 4 3 服務通信案例：整數相加
2 5 ROS前沿：ROS2
2 5 1 ROS1的天然缺陷
2 5 2 ROS2相較於ROS1的提升和改進
2 5 3 ROS2中的DDS中間層
2 5 4 ROS2中的QoS策略
2 5 5 ROS1與ROS2的應用
第3章 機器人感測器
3 1 機器人感測器基礎
3 2 視覺感測器
3 2 1 CCD圖像感測器
3 2 2 CMOS圖像感測器
3 2 3 彩色相機
3 2 4 深度相機
3 3 距離感測器
3 3 1 超聲波感測器
3 3 2 激光感測器
3 3 3 紅外感測器
3 3 4 里程計
3 4 慣性感測器
3 4 1 加速度計
3 4 2 陀螺儀
3 4 3 磁力計
3 5 聲敏感測器（聽覺）
3 6 氣敏感測器（嗅覺）
3 7 化學感測器（味覺）
3 8 壓敏、溫敏流體感測器（觸覺）
第4章 定位和導航
4 1 機器人定位與導航
4 1 1 定位與導航的基本概念
4 1 2 機器人定位技術
4 1 3 機器人導航技術
4 2 基於SLAM的定位與導航
4 2 1 視覺SLAM
4 2 2 激光雷達SLAM
4 3 ROS導航算法實戰
4 3 1 Gmapping
4 3 2 Cartographer
4 4 四輪機器人導航實例
4 4 1 建圖實戰
4 4 2 創建launch文件
4 4 3 導航實戰
第5章 機械臂的運動控制
5 1 機械臂簡介
5 1 1 機械臂的發展
5 1 2 機械臂的組成結構
5 1 3 機械臂的運動學模型
5 2 MoveIt!控制機械臂
5 2 1 MoveIt!體繫結構
5 2 2 MoveIt!配置助手
5 2 3 MoveIt!運動規劃
5 3 UR機械臂抓取實例
5 3 1 坐標系統的轉換
5 3 2 配置UR機械臂
5 3 3 機械臂抓取的實現
第6章 四足機器人
6 1 四足機器人簡介
6 1 1 四足機器人發展歷史
6 1 2 四足機器人發展現狀
6 2 四足機器人運動控制
6 2 1 四足機器人的結構設計
6 2 2 四足機器人運動學模型
6 2 3 運動學正逆解問題
6 2 4 姿態控制模擬
6 3 四足機器人運動控制實例
6 3 1 ROS下的四足機器人
6 3 2 四足機器人模擬模型的搭建
6 3 3 四足機器人模擬模型的改進
6 3 4 Unitree robots四足機器人模擬
第7章 人形機器人
7 1 人形機器人的內涵與構成
7 2 人形機器人的發展現狀與政策支持
7 2 1 全球人形機器人的發展現狀
7 2 2 國家政策和戰略
7 3 人形機器人肢體
7 3 1 人形機器人肢體設計
7 3 2 關節和運動機構
7 3 3 軀幹和四肢結構
7 3 4 材料選擇與製造技術
7 4 人形機器人大腦和小腦
7 4 1 人形機器人大腦
7 4 2 人形機器人小腦
第8章 智能機器人發展趨勢與挑戰
8 1 智能機器人發展趨勢
8 1 1 技術創新趨勢
8 1 2 國際合作趨勢
8 2 智能機器人面臨的挑戰
參考文獻

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