ROS機器人開發項目教程-微課視頻版 鄧文斌 陳剛 9787302685098 【台灣高等教育出版社】

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書名：ROS機器人開發項目教程-微課視頻版
ISBN：9787302685098
出版社：清華大學
著編譯者：鄧文斌 陳剛
頁數：211
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1732089
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內容簡介

本書主要面向高等學校ROS智能機器人開發課程的教學及實訓需求，以培養ROS機器人開發工程師為目標，內容包括ROS安裝與系統架構、ROS通信機制和ROS實用工具，並通過實例對ROS機器人的軟硬體組成、機器人建模與運動模擬、機器人地圖構建和自主導航應用進行詳細講解。 為便於讀者理解，書中列舉了大量應用實例，所有實例均在ROS中調試通過，可以直接運行，且每個應用實例均給出了相應的源代碼。本書力求通俗易懂、圖文並茂，針對應用型本科院校的學生特點，精心設計和選擇內容，突出實際應用，並提供微課視頻和實驗等豐富的學習資源。 本書可作為普通高等學校機器人工程、物聯網工程、車輛工程、機械工程等專業本科生的教材，也可作為廣大從事機器人開發的工程技術人員的參考讀物。

目錄

第1章 ROS概述
1 1 ROS簡介
1 1 1 什麼是ROS
1 1 2 ROS的起源與發展
1 1 3 ROS的設計目標
1 2 ROS安裝步驟
1 2 1 ROS版本選擇
1 2 2 安裝ROS
1 3 ROS開發環境搭建
1 3 1 安裝終端
1 3 2 安裝VSCode
1 3 3 其他IDE
本章小結
習題
第2章 ROS架構
2 1 ROS架構設計
2 2 ROS文件系統
2 2 1 Catkin編譯系統
2 2 2 Catkin工作原理
2 2 3 使用catkin_make進行編譯
2 2 4 Catkin工作空間
2 2 5 package軟體包
2 2 6 CMakeLists txt文件
2 2 7 package xml文件
2 2 8 Metapackage
2 2 9 其他常見文件類型
2 3 ROS計算圖
2 3 1 計算圖簡介
2 3 2 計算圖安裝
2 3 3 計算圖演示
本章小結
習題
實驗
第3章 ROS通信機制
3 1 Node和Master
3 1 1 node
3 1 2 master
3 1 3 啟動master與node
3 1 4 rosnode命令
3 2 話題通信機制
3 2 1 話題通信理論模型
3 2 2 話題創建示例（C++版）
3 2 3 話題創建示例（Python版）
3 2 4 自定義msg話題通信示例
3 2 5 自定義msg話題消息調用（C++版）
3 2 6 自定義msg話題消息調用（Python版）
3 3 常見的消息類型
3 4 服務通信機制
3 4 1 服務通信的理論模型
3 4 2 服務通信機制示例（C++版）
3 4 3 服務通信機制示例（Python版）
3 4 4 自定義srv服務數據
3 4 5 自定義srv服務通信調用（C++版）
3 4 6 自定義srv服務通信調用（Python版）
3 5 常見的服務通信
3 6 參數伺服器
3 6 1 命令行參數設置
3 6 2 launch文件內讀寫參數
3 6 3 節點源碼內讀寫參數
3 7 通信機制比較
本章小結
習題
實驗
第4章 ROS運行管理
4 1 ROS節點運行管理
4 1 1 launch文件標籤之launch
4 1 2 launch文件標籤之node
4 1 3 launch文件標籤之include
4 1 4 launch文件標籤之remap
4 1 5 launch文件標籤之param
4 1 6 launch文件標籤之rosparam
4 1 7 launch文件標籤之arg
4 1 8 launch文件標籤之group
4 2 ROS工作空間覆蓋
4 3 ROS節點重名
4 3 1 rosrun設置命名空間與重映射
4 3 2 launch文件設置命名空間與重映射
4 3 3 編碼設置命名空間與重映射
4 4 ROS話題名稱設置
4 4 1 rosrun設置話題重映射
4 4 2 launch文件設置話題重映射
4 4 3 編碼設置話題名稱
4 5 ROS參數名稱設置
4 5 1 rosrun設置參數
4 5 2 launch文件設置參數
4 5 3 編碼設置參數
4 6 launch文件綜合案例
4 7 ROS主從機通信配置
本章小結
習題
實驗
第5章 ROS常用組件工具
5 1 TF坐標變換
5 1 1 TF功能包
5 1 2 TF消息
5 1 3 TF與TF2
5 1 4 靜態坐標變換
5 1 5 動態坐標變換
5 1 6 多坐標變換
5 1 7 TF相關工具命令
5 2 Gazebo
5 2 1 Gazebo簡介
5 2 2 模擬的意義
5 3 RViz
5 4 rosbag錄製與回放數據
5 4 1 rosbag簡介
5 4 2 rosbag命令
5 4 3 錄製數據
5 4 4 檢查並回放數據
5 4 5 錄製數據子集
5 5 rqt工具箱
5 5 1 rqt的安裝、啟動與使用
5 5 2 rqt相關的命令
5 6 rosbridge
本章小結
習題
實驗
第6章 智能機器人模擬設計
6 1 模擬概述
6 2 URDF概述
6 2 1 URDF語法詳解之標籤
6 2 2 URDF語法詳解之標籤
6 2 3 URDF語法詳解之標籤
6 2 4 URDF機器人模型案例
6 2 5 URDF工具
6 3 改進URDF模型
6 3 1 添加物理屬性和碰撞屬性
6 3 2 URDF優化——Xacro
6 3 3 Xacro語法解釋
6 3 4 Xacro示例
6 4 添加感測器模型
6 5 基於Arbotix在RViz中運動模擬
6 5 1 安裝Arbotix
6 5 2 配置Arbotix控制器
6 5 3 運行模擬環境
6 6 URDF集成Gazebo模擬
6 6 1 為機器人模型添加Gazebo屬性
6 6 2 URDF集成Gazebo的基本流程
6 6 3 URDF集成Gazebo的相關設置
6 6 4 URDF集成Gazebo案例實操
6 6 5 搭建Gazebo模擬環境
6 7 URDF、RViz和Gazebo綜合應用
6 7 1 機器人運動控制及里程計信息顯示
6 7 2 激光雷達模擬
6 7 3 攝像頭模擬
6 7 4 Kinect感測器模擬
本章小結
習題
實驗
第7章 智能機器人系統設計
7 1 智能機器人的組成
7 2 智能機器人系統搭建
7 2 1 控制原理
7 2 2 上位機和單片機通信方案
7 2 3 執行機構的實現
7 2 4 驅動系統的實現
7 2 5 智能機器人底盤實現
7 2 6 基於
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