重載機器人技術 熊曉燕 張金柱 9787111776185 【台灣高等教育出版社】

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書名：重載機器人技術
ISBN：9787111776185
出版社：機械工業
著編譯者：熊曉燕 張金柱
頁數：302
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1730135
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編輯推薦

本書以工業用重載機器人為主要對象，圍繞機器人技術中的「設計」「建模」「控制」三個主題，較為全面地介紹了重載機器人的概念、理論和實踐知識。

內容簡介

本書以工業用重載機器人為主要對象，圍繞機器人技術中的「設計」「建模」「控制」三個主題，較為全面地介紹了重載機器人的概念、理論和實踐知識。本書共8章，主要內容包括緒論、重載機器人機構設計、重載機器人運動學分析、重載機器人靜力學與靜剛度分析、重載機器人動力學分析、重載機器人軌跡規劃、重載機器人運動控制技術和基於強化學習的重載機器人交互控制。 本書可作為高等院校機器人工程、機械工程、智能製造工程等專業的本科生、研究生教材，也可作為相關領域工程技術人員的參考書。

目錄

前言
第1章 緒論
1 1 工業機器人技術的發展歷程
1 1 1 工業機器人的起源
1 1 2 工業機器人的發展
1 1 3 工業機器人的發展趨勢
1 2 重載機器人的定義及系統組成
1 2 1 重載機器人的定義
1 2 2 重載機器人的系統組成
1 3 重載機器人技術的發展與應用
1 3 1 重載機器人技術的發展
1 3 2 重載機器人技術的應用
1 4 重載機器人的關鍵技術參數
1 5 重載機器人的未來發展趨勢
習題
參考文獻
第2章 重載機器人機構設計
2 1 重載機器人機構組成
2 1 1 重載機器人機構的基本組成
2 1 2 重載機器人機構形式
2 2 重載機器人機構自由度分析
2 2 1 自由度分析中的基本概念
2 2 2 重載機器人機構自由度計算
2 2 3 機構自由度與約束分析的數學基礎
2 2 4 重載機器人機構自由度與約束分析
2 3 重載機器人構型綜合
2 3 1 基於約束螺旋的構型綜合
2 3 2 基於GF集理論的構型綜合
2 4 重載機器人的核心零部件
2 4 1 重載機器人的傳動系統
2 4 2 重載機器人的驅動與儲能系統
2 4 3 重載機器人的精度補償系統
2 5 重載機器人的輕量化設計
習題
參考文獻
第3章 重載機器人運動學分析
3 1 重載機器人位姿分析
3 1 1 機器人的位姿表示
3 1 2 歐拉角與RPY角
3 1 3 齊次坐標和齊次變換
3 1 4 連桿參數與坐標系建立
3 1 5 重載串聯機器人運動學模型
3 1 6 重載並聯機器人運動學模型
3 2 重載機器人工作空間分析
3 2 1 工作空間定義
3 2 2 重載串聯機器人工作空間求解
3 2 3 重載並聯機器人工作空間求解
3 3 重載機器人速度分析
3 3 1 重載串聯機器人速度分析
3 3 2 重載並聯機器人速度分析
3 4 重載機器人運動性能指標
3 4 1 奇異性分析
3 4 2 靈巧性分析
3 4 3 其他運動學性能展望
3 5 誤差模型與參數辨識
3 5 1 誤差分析
3 5 2 誤差的標定模型
3 5 3 參數辨識方法
3 5 4 精度補償
習題
參考文獻
第4章 重載機器人靜力學與靜剛度分析
4 1 連桿受力分析與靜力平衡方程
4 2 靜力雅可比矩陣
4 2 1 靜力雅可比矩陣求解
4 2 2 關節力與操作力之間的映射關係（力橢球）
4 2 3 靜力與速度雅可比的對偶性
4 3 柔度與變形
4 3 1 剛度與柔度的基本概念
4 3 2 基於旋量理論的空間柔度矩陣建模
4 3 3 柔度矩陣的坐標變換
4 4 剛性機器人的靜剛度建模
4 4 1 多構件系統的組合剛度
4 4 2 機器人機構靜剛度分析
4 4 3 傳動系統靜剛度分析
4 5 重載機器人的力學性能評價
4 5 1 重載機器人力學性能評價的意義
4 5 2 基於力雅可比矩陣的重載機器人力學性能評價
4 5 3 力傳遞和約束性能評價指標
4 5 4 力約束性能評價指標
習題
參考文獻
第5章 重載機器人動力學分析
5 1 組成構件的加速度
5 1 1 構件的線速度
5 1 2 構件的角速度
5 1 3 聯立線速度和角速度
5 1 4 構件的加速度
5 2 組成構件的慣性
5 2 1 質量與質心
5 2 2 轉動慣量與慣性張量
5 3 基於牛頓歐拉方程的動力學建模
5 3 1 牛頓方程和歐拉方程
5 3 2 遞推算法
5 4 基於拉格朗日的動力學建模
5 4 1 第一類拉格朗日方程
5 4 2 第二類拉格朗日方程
5 4 3 重載串聯機器人的拉格朗日方程
5 5 重載機器人的模態分析
5 5 1 模態分析基礎
5 5 2 模態分析方法
5 6 重載機器人動剛度分析
5 6 1 動剛度建模
5 6 2 動剛度辨識方法概述
5 6 3 重載機器人動剛度辨識
習題
參考文獻
第6章 重載機器人軌跡規劃
6 1 重載機器人的路徑與軌跡
6 1 1 路徑與軌跡的概念
6 1 2 路徑與軌跡的區分
6 1 3 在線軌跡規劃與離線軌跡規劃
6 2 運動軌跡的約束條件
6 2 1 硬約束條件
6 2 2 軟約束條件
6 3 軌跡規劃的基本方法
6 3 1 插補方式分類與軌跡控制
6 3 2 三次多項式插值
6 3 3 過路徑點的三次多項式插值
6 3 4 五次多項式插值
6 3 5 用拋物線過渡的線性函數插值
6 4 軌跡規劃的性能指標
6 4 1 最優時間軌跡規劃
6 4 2 最優能量軌跡規劃
6 4 3 時間能量綜合最優軌跡規劃
習題
參考文獻
第7章 重載機器人運動控制技術
7 1 重載機器人信息通信技術
7 1 1 機器人常見通信介面
7 1 2 機器人常用通信協議
7 2 重載機器人的控制系統組成
7 2 1 集中式控制系統
7 2 2 分散式控制系統
7 2 3 現場匯流排控制系統
7 2 4 控制系統對比
7 3 重載機器人的運動控制方法
7 3 1 位置控制
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