機器人技術基礎 黃新 陳德立 9787576350036 【台灣高等教育出版社】

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書名：機器人技術基礎
ISBN：9787576350036
出版社：北京理工大學
著編譯者：黃新 陳德立
頁數：208
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1722993
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內容簡介

本書圍繞機器人工程專業以及機械類、自動化類專業的培養目標，依據工程教育認證通用標準、機械類和自動化類專業教學質量國家標準以及新工科建設的總體要求組織內容，系統地講解了機器人技術的基礎知識、相關理論和技術，展示了各類機器人的應用案例，注重學生的工程實踐訓練和創新實踐訓練，突出應用性和實用性，使學生從整體上認識和掌握機器人技術的基本內容，提高學習興趣，培養創新意識和實踐能力。本書共8章，分別為緒論、機器人本體結構、位姿描述與齊次變換、機器人運動學、機器人動力學、機器人軌跡規劃、機器人控制、工業機器人。 本書既可作為普通高等學校、應用型本科高校機械類、自動化類專業的教材，也可供從事機器人相關領域的工程技術人員參考。

目錄

第1章 緒論
1 1 機器人概述
1 1 1 機器人的起源與發展
1 1 2 機器人的定義
1 1 3 機器人技術的研究領域與相關學科
1 2 機器人的分類
1 2 1 按機器人的開發內容與應用場合分類
1 2 2 按機器人的智能程度分類
1 2 3 按機器人的機械結構分類
1 2 4 按機器人的坐標結構分類
1 2 5 按機器人的控制方式分類
1 2 6 按機器人的驅動方式分類
1 2 7 按機器人的性能指標分類
1 2 8 按機器人的移動性分類
1 3 機器人的組成和技術參數
1 3 1 機器人的組成
1 3 2 機器人的技術參數
1 4 本章小結
第2章 機器人本體結構
2 1 機器人本體概述
2 1 1 機器人本體的基本結構
2 1 2 機器人本體材料的選擇
2 2 機身及臂部結構
2 2 1 機身結構的基本形式和特點
2 2 2 臂部結構的基本形式和特點
2 2 3 機器人的平穩性和臂桿平衡方法
2 3 腕部及手部結構
2 3 1 腕部結構的基本形式和特點
2 3 2 手部結構的基本形式和特點
2 4 傳動及行走機構
2 4 1 傳動機構的基本形式和特點
2 4 2 行走機構的基本形式和特點
2 5 本章小結
第3章 位姿描述與齊次變換
3 1 位姿描述
3 1 1 位置描述
3 1 2 姿態描述
3 1 3 位姿描述
3 2 坐標變換
3 2 1 平移變換
3 2 2 旋轉變換
3 2 3 複合變換
3 3 齊次坐標
3 3 1 齊次坐標的表示
3 3 2 坐標軸的方向表示
3 3 3 剛體的位姿表示
3 4 齊次坐標變換
3 4 1 一般齊次變換
3 4 2 平移齊次變換
3 4 3 旋轉齊次變換
3 4 4 複合齊次變換
3 5 本章小結
第4章 機器人運動學
4 1 機器人的位姿分析
4 1 1 連桿坐標系的建立
4 1 2 連桿坐標系間的變換矩陣
4 2 機器人正運動學
4 3 機器人逆運動學
4 3 1 逆運動學方程解的特點
4 3 2 逆運動學的封閉解法
4 4 機器人運動學的綜合應用
4 4 1 斯坦福機器人運動學求解
4 4 2 PUMA560機器人運動學求解
4 5 本章小結
第5章 機器人動力學
5 1 機器人雅可比
5 1 1 機器人的微分運動
5 1 2 機器人雅可比的定義
5 1 3 機器人速度分析
5 1 4 機器人奇異點
5 2 機器人靜力分析
5 2 1 操作臂的力和力矩平衡
5 2 2 機器人力雅可比
5 2 3 機器人靜力計算
5 3 機器人動力學方程
5 3 1 歐拉方程
5 3 2 拉格朗日方程
5 3 3 平面關節機器人動力學分析
5 4 機器人的動態特性
5 5 本章小結
第6章 機器人軌跡規劃
6 1 機器人軌跡規劃概述
6 1 1 機器人軌跡的概念
6 1 2 軌跡規劃的一般性問題
6 1 3 軌跡的生成方式
6 1 4 軌跡規劃涉及的主要問題
6 2 插補方式分類與軌跡控制
6 2 1 插補方式分類
6 2 2 機器人軌跡控制過程
6 3 機器人軌跡插值計算
6 3 1 直線插補
6 3 2 圓弧插補
6 3 3 定時插補與定距插補
6 3 4 關節空間插補
6 4 笛卡爾路徑軌跡規劃
6 4 1 操作對象的描述
6 4 2 作業的描述
6 5 本章小結
第7章 機器人控制
7 1 機器人控制概述
7 1 1 機器人控制特點
7 1 2 機器人控制方式
7 1 3 機器人基本控制原則
7 1 4 伺服控制系統舉例
7 2 機器人感測器
7 2 1 機器人感測器的特點和要求
7 2 2 機器人內部感測器
7 2 3 機器人外部感測器
7 3 機器人的位置控制
7 3 1 位置控制的基本結構
7 3 2 單關節位置控制
7 3 3 操作臂的多關節控制
7 4 機器人的力和位置混合控制
7 4 1 力控制的基本概念
7 4 2 力和位置混合控制
7 5 分解運動控制
7 5 1 關節坐標與直角坐標間的運動關係
7 5 2 分解運動速度控制
7 5 3 分解運動加速度控制
7 5 4 分解運動力控制
7 6 本章小結
第8章 工業機器人
8 1 工業機器人的應用準則與工作站設計
8 1 1 工業機器人的應用準則
8 1 2 機器人工作站的一般設計原則
8 2 焊接機器人
8 2 1 焊接機器人概述
8 2 2 焊接機器人的特點、分類及結構形式
8 2 3 點焊機器人工作站系統
8 2 4 弧焊機器人工作站系統
8 3 搬運及碼垛機器人工作站
8 3 1 搬運機器人工作站的分類與特點
8 3 2 搬運機器人工作站系統
8 3 3 碼垛機器人工作站的分類與特點
8 3 4 碼垛機器人工作站系統及應用
8 4 噴塗機器人
8 4 1 噴塗機器人工作站系統
8 4 2 EP-500S小型電動噴塗機器人
8 4 3 EP-500S機器人的應用
8 5 裝配機器人
8 5 1 裝配機器人的分類及特點
8 5 2 裝配機器人應用舉例
8 6 本章
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