機器人模擬、控制與應用 王磊 劉海濤 9787111777045 【台灣高等教育出版社】

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書名：機器人模擬、控制與應用
ISBN：9787111777045
出版社：機械工業
著編譯者：王磊 劉海濤
頁數：313
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1722990
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內容簡介

本書主要內容包括緒論、機器人模擬工具基礎、機器人學的數學基礎、機器人正向運動學分析、機器人逆向運動學分析、機器人速度分析、機器人靜力學分析、機器人動力學分析、機器人軌跡規劃、機器人控制、機器人力的控制、機器人先進控制、基於視覺的機器人控制、機器人高級應用、空間機器人。本書在機器人學理論的內容中，加入了先進的模擬內容，由淺入深，使讀者從繁重的公式計算中脫離出來，便於讀者學懂弄通；本書還給出了典型多自由度機器人的公式推導結果，如SCARA機器人、斯坦福機械手、PUMA560、ABB機器人等，便於讀者在實際應用時參考；本書後半部分對機器人視覺、雙臂機器人、人形機器人、機器人增材製造、空間機器人進行了分析和講解，便於讀者在相關前沿領域開發應用時參考。

目錄

前言
第1章 緒論
1 1 機器人與機器人學
1 2 機器人的分類
1 3 工業機器人的組成
1 4 機器人基本參數和性能指標
1 5 機器人的發展趨勢
1 6 小結
第2章 機器人模擬工具基礎
2 1 數學建模模擬工具基礎
2 1 1 MATLAB軟體介紹
2 1 2 Simulink模擬工具箱簡介
2 2 多體系統建模模擬工具基礎
2 2 1 ADAMS軟體介紹
2 2 2 單連桿機器人建模模擬案例
2 3 二連桿機器人建模
2 3 1 問題描述
2 3 2 創建載荷
2 3 3 創建系統狀態變數
2 3 4 創建輸出/輸入對象
2 3 5 創建轉矩
2 3 6 導出控制對象
2 4 擬人臂機器人建模
2 4 1 問題描述
2 4 2 最終模型
2 4 3 創建系統狀態變數和輸入/輸出對象
2 4 4 導出控制對象
2 5 球坐標機器人（RRP）建模
2 5 1 問題描述
2 5 2 最終模型
2 5 3 創建系統狀態變數和輸入/輸出對象
2 5 4 創建關節驅動
2 5 5 導出控制對象
2 6 二連桿機器人剛柔耦合建模
2 6 1 問題描述
2 6 2 剛柔桿的替換方法
第3章 機器人學的數學基礎
3 1 空間基本概念描述
3 1 1 點的空間描述
3 1 2 矢量的空間描述
3 1 3 剛體運動及剛體變換
3 2 剛體位姿的空間描述
3 2 1 剛體位置的空間描述
3 2 2 剛體姿態的空間描述——旋轉矩陣
3 3 齊次坐標變換——剛體運動變換矩陣
3 4 剛體姿態的其他描述方法
3 4 1 RPY角
3 4 2 歐拉角
3 4 3 四元數
3 5 相對於參考系的坐標變換
3 5 1 相對於參考系的平移變換
3 5 2 相對於參考系的旋轉變換
3 5 3 相對於參考系的複合變換
3 6 相對於本地坐標系的變換
3 7 旋轉矩陣的指數坐標形式
3 8 剛體變換矩陣的指數坐標形式
第4章 機器人正向運動學分析
4 1 標準D-H法
4 2 修正的D-H法
4 3 機器人正向運動學的指數積公式
第5章 機器人逆向運動學分析
5 1 幾何法
5 2 直接代數法
5 3 串聯機器人逆向運動學通用解法
第6章 機器人速度分析
6 1 微分運動與雅可比矩陣
6 2 斜對稱矩陣
6 3 角速度及角速度疊加原理
6 4 線速度疊加原理
6 5 完整雅可比矩陣計算
6 6 剛體的空間速度與物體速度
6 7 基於指數積公式的雅可比矩陣推導
6 8 雅可比矩陣的逆與奇異性
6 9 雅可比矩陣的偽逆
6 10 雅可比矩陣與靈巧度
第7章 機器人靜力學分析
7 1 連桿的受力和平衡分析
7 2 力雅可比矩陣
7 3 二連桿機器人靜力學建模
7 3 1 初始位姿調整
7 3 2 施加負載和轉矩
7 3 3 模擬設置及結果
第8章 機器人動力學分析
8 1 拉格朗日法
8 2 單連桿機械人動力學分析
8 3 二連桿機器人動力學分析
8 4 單連桿機器人動力學模擬
8 4 1 問題描述
8 4 2 創建系統變數和輸入對象
8 4 3 修正關節轉矩變數表達式
8 5 基於遞歸牛頓-歐拉法的動力學方程
8 5 1 剛體的線加速度和角加速度
8 5 2 慣性張量
8 5 3 速度和加速度的外推
8 5 4 關節力矩的內推
8 5 5 基於牛頓-歐拉法的二連桿機械臂動力學模擬分析
第9章 機器人軌跡規劃
9 1 軌跡規劃基本原理
9 2 關節空間軌跡規劃
9 2 1 三次多項式插值
9 2 2 五次多項式插值
9 2 3 帶拋物線過渡線性插值
9 3 直角坐標空間軌跡規劃
9 4 考慮姿態的直角坐標空間軌跡規劃
第10章 機器人控制
10 1 關節獨立PD控制
10 2 單連桿PD控制模擬
10 3 帶重力補償的單連桿PD控制
10 4 二連桿PD控制模擬
10 5 擬人臂機械手PD控制模擬
10 6 基於逆向動力學模型的控制
10 6 1 非線性模型的反饋線性化
10 6 2 模型線性化+閉環反饋控制
10 7 基於逆向動力學模型的機器人控制模擬
第11章 機器人力的控制
11 1 機器人被動柔順控制
11 2 機器人主動柔順控制
11 3 機器人阻抗控制
11 3 1 機器人關節空間阻抗控制
11 3 2 機器人直角坐標空間阻抗控制
11 4 機器人主動剛度控制
11 5 力位置混合控制
11 6 二連桿機器人關節空間阻抗控制模擬
11 7 二連桿機器人直角坐標空間阻抗控制模擬
11 8 二連桿機器人主動剛度控制模擬
11 9 二連桿機器人力位置混合控制模擬
第12章 機器人先進控制
12 1 李雅普諾夫穩定性判據
12 2 機器人自適應控制
12 2 1 機器人名義模型建立
12 2 2 不確定部分的RBF神經網絡逼近
12 2 3 控制器設計與分析
12 2 4 二連桿機械臂RBF神經網絡的自適應控制模擬
12 3 機器人滑模變結構控制
12 3 1 機器人滑模控制的基本原理
12 3 2 基於名義模型的二連桿機器人滑模控制率設計
12 3 3 二連桿機械臂滑模控制仿
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