智能機器人SLAM與路徑規劃技術 陶重犇 高涵文 崔國增 9787121490538 【台灣高等教育出版社】

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書名：智能機器人SLAM與路徑規劃技術
ISBN：9787121490538
出版社：電子工業
著編譯者：陶重犇 高涵文 崔國增
頁數：182
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1700257
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內容簡介

本書對智能機器人SLAM與路徑規劃進行了詳細的介紹，內容涵蓋感測器、移動機器人平台、路徑規劃和跟蹤、感測器融合方法、障礙迴避和SLAM等。本書對目前主流的位姿SLAM、視覺SLAM和語義SLAM算法進行了介紹與比較，也對深度學習技術在智能機器人SLAM與路徑規劃中的作用進行了較為詳細的介紹，以便為學習者提供更多的參考信息。 本書可作為人工智能、計算機科學與技術、電氣工程及其自動化、電子信息工程等專業的本科生、研究生的教材，也可作為相關專業的工程技術人員、機器人愛好者的參考書。

目錄

第1章 緒論
1 1 引言
1 2 研究現狀
1 2 1 國外研究現狀
1 2 2 國內研究現狀
1 3 本書研究內容
第2章 SLAM前端算法
2 1 引言
2 2 特徵提取
2 3 位姿估計
2 3 1 霍恩法
2 3 2 奇異值分解法
2 4 誤差傳播
2 4 1 匹配點誤差傳播
2 4 2 點雲誤差傳播
2 4 3 誤差傳播試驗
2 5 實驗與分析
2 6 本章小結
第3章 SLAM後端算法
3 1 引言
3 2 位姿SLAM算法的預備知識
3 2 1 狀態增強
3 2 2 狀態更新
3 2 3 數據關聯
3 2 4 狀態稀疏性
3 3 六自由度位姿SLAM算法
3 3 1 歐拉角參數化
3 3 2 四元數參數化
3 4 遍歷性地圖的構建
3 5 位姿SLAM建圖
3 5 1 視覺里程計
3 5 2 三維體積地圖
3 5 3 三維遍歷地圖
3 6 本章小結
第4章 基於激光感測器的SLAM算法
4 1 引言
4 2 基於激光感測器的SLAM算法模型
4 2 1 SLAM問題的概率模型
4 2 2 EKF-SLAM算法
4 2 3 基於粒子濾波的SLAM算法
4 2 4 基於濾波的SLAM算法的局限性
4 3 改進濾波SLAM算法
4 3 1 建議分佈函數的計算
4 3 2 算法流程
4 4 實驗與分析
4 4 1 模擬環境中的算法對比
4 4 2 真實環境中的算法對比
4 5 本章小結
第5章 位姿SLAM在置信空間中的路徑規劃
5 1 引言
5 2 位姿SLAM路徑規劃算法的原理
5 2 1 提高位姿SLAM圖的連通性
5 2 2 路徑步長的不確定性
5 2 3 沿路徑的最小不確定性
5 3 位姿SLAM路徑規劃算法的實現
5 4 實驗與分析
5 4 1 合成數據集實驗
5 4 2 室內數據集實驗
5 4 3 大規模數據集
5 4 4 密集三維建圖數據集
5 4 5 真實機器人導航
5 4 6 基於圖優化的SLAM算法的路徑規劃
5 5 本章小結
第6章 RRT*路徑規劃算法
6 1 引言
6 2 RRT*路徑規劃算法的基本原理
6 3 RRT*路徑規劃算法的局限性
6 4 改進RRT*路徑規劃算法
6 4 1 標準離散時間MPC
6 4 2 動態環境中的隨機最優化
6 5 實驗與分析
6 5 1 模擬環境中的算法實驗
6 5 2 真實環境中的算法實驗
6 6 本章小結
第7章 主動式SLAM
7 1 引言
7 2 動作集
7 2 1 探索性動作
7 2 2 位置重訪動作
7 3 動作的效用
7 4 重新規劃
7 5 實驗與分析
7 5 1 路徑探測
7 5 2 路徑重新規劃
7 5 3 與基於邊界的探索的比較
7 5 4 基於圖優化的SLAM的探索
7 6 本章小結
第8章 多機器人編隊SLAM
8 1 引言
8 2 多機器人系統
8 3 基於SLAM的機器人探測方法
8 3 1 位姿跟蹤方法
8 3 2 二維與三維聯合建圖方法
8 4 多機器人定位與建圖
8 5 本章小結
第9章 基於VSLAM的幾何地圖構建算法
9 1 引言
9 2 RGB-D三維建圖算法
9 3 ORB算法
9 4 點雲生成與點雲配准
9 4 1 點雲生成
9 4 2 點雲配准
9 5 地圖優化
9 6 實驗與分析
9 6 1 機器人系統配置
9 6 2 幾何地圖構建
9 6 3 分析與評估
9 7 本章小結
第10章 基於視覺與定位系統融合的地圖構建
10 1 引言
10 2 RGB-D信息獲取的原理
10 3 基於RGB-D攝像頭的VSLAM系統構建
10 3 1 VSLAM系統模塊
10 3 2 機器人系統建模
10 3 3 Kinect攝像頭的標定
10 4 基於圖像數據與運動數據融合的三維建圖
10 4 1 特徵提取與特徵匹配
10 4 2 MICP算法
10 4 3 FastSLAM算法
10 5 實驗與分析
10 5 1 機器人軟硬體配置及實驗環境
10 5 2 VSLAM算法的性能評估
10 6 本章小結
第11章 基於VSLAM的環境語義地圖構建方法
11 1 引言
11 2 Mask RCNN算法
11 3 Mask RCNN算法測試
11 3 1 自建數據集實驗
11 3 2 連續場景實驗
11 3 3 分析與評估
11 4 語義SLAM算法
11 5 DynaSLAM算法
11 5 1 系統綜述
11 5 2 動態障礙物分割
11 6 MaskFusion算法
11 6 1 MaskFusion系統綜述
11 6 2 幀間追蹤
11 6 3 語義與幾何分割
11 7 OMASK-SLAM算法
11 7 1 系統框架
11 7 2 幾何特徵與語義信息的融合
11 7 3 動態障礙物處理
11 8 實驗與分析
11 8 1 實驗平台
11 8 2 語義地圖構建
11 8 3 分析與評估
11 9 本章小結
第12章 基於行為識別的三維語義建圖
12 1 引言
12 2 語義建圖系統建模
12 2 1 問題表述
12 2 2 運動感測器信息源
12 2 3 活動位置信息源
12 2 4 運動信息與位置信息融合
12 2 5 語義地圖信息反饋
12 3 基於可穿戴式運動感測器的人體活動識別
12 3 1 人體活動識別方法的分類
12 3 2 人體活動識
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