先進卡爾曼濾波及組合導航應用 張勇剛 黃玉龍 李寧 9787030786166 【台灣高等教育出版社】

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書名：先進卡爾曼濾波及組合導航應用
ISBN：9787030786166
出版社：科學
著編譯者：張勇剛 黃玉龍 李寧
頁數：295
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1696860
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內容簡介

本書共9章，主要內容包括狀態估計與導航基礎、慣性導航系統、卡爾曼濾波器、非線性卡爾曼濾波器、自適應卡爾曼濾波器、野值魯棒卡爾曼濾波器、多狀態約束卡爾曼濾波器、分散式卡爾曼濾波器、非線性最小二乘優化及其應用。本書對於先進卡爾曼濾波的內容撰寫自成體系，在第1～3章導航及卡爾曼濾波基礎之上，第4～9章圍繞先進卡爾曼濾波理論進行系統性講述，並在每章末尾附有實際導航案例模擬，便於讀者在理論學習之後能夠通過實際導航案例應用加深對理論的理解。 本書可作為高等學校導航相關專業研究生的教材，也可作為高年級本科生的專業課教材，還可作為從事導航領域相關工作的研究人員及工程技術人員的參考書。

目錄

第1章 狀態估計與導航基礎
1 1 引言
1 2 矩陣與向量基本知識
1 3 導航基本概念
1 4 坐標系旋轉表示
1 5 概率與統計基本知識
1 6 最優估計基本知識
1 7 隨機線性系統基本知識
1 8 本章小結
習題
第2章 慣性導航系統
2 1 引言
2 2 慣性器件
2 3 慣性導航系統類型
2 4 捷聯式慣性導航系統更新演算法
2 5 捷聯式慣性導航系統誤差分析
2 6 初始對準技術
2 7 本章小結
習題
第3章 卡爾曼濾波器
3 1 引言
3 2 離散卡爾曼濾波方程推導
3 3 關於卡爾曼濾波的討論
3 4 工程應用的卡爾曼濾波
3 5 慣性/衛星松組合導航
3 6 本章小結
習題
第4章 非線性卡爾曼濾波器
4 1 引言
4 2 高斯近似濾波器
4 3 擴展卡爾曼濾波器
4 4 無跡卡爾曼濾波器
4 5 容積卡爾曼濾波器
4 6 粒子濾波器
4 7 導航系統非線性卡爾曼濾波器的分析比較
4 8 本章小結
習題
第5章 自適應卡爾曼濾波器
5 1 引言
5 2 Sage-Husa自適應卡爾曼濾波器
5 3 基於新息的自適應卡爾曼濾波器
5 4 基於變分貝葉斯的自適應卡爾曼濾波器
5 5 慣性/多普勒組合導航
5 6 本章小結
習題
第6章 野值魯棒卡爾曼濾波器
6 1 引言
6 2 基於卡方檢測的卡爾曼濾波器
6 3 基於廣義極大似然估計的野值魯棒濾波器
6 4 幾種野值魯棒卡爾曼濾波器的理論比較
6 5 慣性/超短基線組合導航
6 6 本章小結
習題
第7章 多狀態約束卡爾曼濾波器
7 1 引言
7 2 VINS中坐標系的定義與轉換
7 3 基於MSCKF的視覺慣性導航
7 4 MSCKF實驗
7 5 本章小結
習題
第8章 分散式卡爾曼濾波器
8 1 引言
8 2 單平台分散式卡爾曼濾波器——聯邦濾波器
8 3 多平台分散式卡爾曼濾波器——協方差交互
8 4 本章小結
習題
第9章 非線性最小二乘優化及其應用
9 1 引言
9 2 非線性最小二乘求解
9 3 非線性最小二乘優化的圖表示
9 4 非線性最小二乘在SLAM中的應用
9 5 本章小結
習題
參考文獻
附錄 中英文對照縮寫表
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