移動機器人視覺SLAM與智能分析技術 崔智高 9787118134827 【台灣高等教育出版社】

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書名：移動機器人視覺SLAM與智能分析技術
ISBN：9787118134827
出版社：國防工業
著編譯者：崔智高
頁數：136
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1694503
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內容簡介

本書緊緊圍繞移動機器人導航定位、視覺分析兩大核心功能展開討論，主要內容包括機器人視覺導航定位與智能視覺分析技術介紹（第1章）、傳統視覺定位演算法（第2、3章）、基於深度學習的視覺定位演算法（第4、5章）、基於深度學習的視覺閉環檢測演算法（第6章）、視頻序列運動目標分割演算法（第7章）、視頻序列目標行為識別演算法（第8、9章）。本書詳細介紹了相關演算法的研究背景、理論基礎和演算法描述，並給出了相應的實驗結果。本書是移動機器人視覺導航定位與智能視覺分析方面的專著，反映了作者近年來在這一領域的主要研究成果。 本書內容新穎、結構清晰、語言簡練，可作為大專院校及科研院所模式識別、視覺導航和機器視覺等領域的高年級本科生、研究生的教材和參考書，也可作為相關領域教師、科研人員，以及智能機器人、視頻監控行業工程技術人員的參考書。

目錄

第1章 緒論
1 1 巡檢機器人
1 2 機器人視覺SLAM技術
1 2 1 視覺SLAM技術框架
1 2 2 傳統視覺SLAM技術研究現狀
1 2 3 基於深度學習的視覺SLAM技術研究現狀
1 3 機器人智能視覺分析技術
1 3 1 運動目標分割技術研究現狀
1 3 2 目標行為識別技術研究現狀
1 4 本書主要內容安排
參考文獻
第2章 基於點線特徵融合的半直接視覺定位演算法
2 1 引言
2 2 演算法整體框架
2 3 演算法具體實現
2 3 1 前端位姿估計
2 3 2 後端位姿優化
2 3 3 深度濾波器
2 4 實驗結果及其分析
2 4 1 線特徵與點特徵性能對比實驗
2 4 2 Euroc數據集定位精度對比實驗
2 4 3 Tum數據集定位精度對比實驗
參考文獻
第3章 基於改進三維ICP匹配的單目視覺定位演算法
3 1 引言
3 2 演算法整體框架
3 3 演算法具體實現
3 3 1 圖像特徵提取
3 3 2 相機位姿跟蹤
3 3 3 深度濾波器
3 4 實驗結果及其分析
3 4 1 The MIT Datasel數據集定位精度對比實驗
3 4 2 rgb_pioneer_360數據集定位精度對比實驗
3 4 3 NCLT數據集定位精度對比實驗
參考文獻
第4章 基於遞歸神經網絡的單目視覺定位演算法
4 1 引言
4 2 演算法整體框架
4 3 演算法具體實現
4 3 1 卷積神經網絡設計
4 3 2 遞歸神經網絡設計
4 3 3 損失函數設計
4 4 實驗結果及其分析
4 4 1 實驗數據集
4 4 2 實驗設置
4 4 3 視覺定位精度評估
參考文獻
第5章 基於自監督深度估計的單目視覺定位演算法
5 1 引言
5 2 演算法整體框架
5 3 演算法具體實現
5 3 1 深度估計網路設計
5 3 2 損失函數設計
5 4 實驗結果及其分析
5 4 1 視覺定位精度定性評估
5 4 2 視覺定位精度定量比較
參考文獻
第6章 基於多層次卷積神經網絡的視覺閉環檢測演算法
6 1 引言
6 2 演算法整體框架
6 3 演算法具體實現
6 3 1 圖像表達
6 3 2 組合式相似性度量
6 3 3 動態干擾語義濾波
6 4 實驗結果及其分析
6 4 1 閉環檢測評價標準
6 4 2 GardensPoint數據集視覺閉環檢測對比實驗
6 4 3 Tokyo24/7數據集視覺閉環檢測對比實驗
參考文獻
第7章 基於運動顯著特性的運動目標分割演算法
7 1 引言
7 2 演算法具體實現
7 2 1 基於灰度投影的運動顯著圖獲取
7 2 2 基於光流向量的目標像素點計算
7 2 3 基於置信度的超像素分類
7 3 實驗結果及其分析
7 3 1 與特徵軌跡方法的對比實驗
7 3 2 與背景補償方法的對比實驗
7 3 3 在巡檢機器人上的實際應用
參考文獻
第8章 基於限制密集軌跡的目標行為識別演算法
8 1 引言
8 2 演算法整體框架
8 3 特徵提取演算法具體實現
8 3 1 傳統密集軌跡演算法
8 3 2 改進的限制密集軌跡演算法
8 4 特徵編碼演算法具體實現
8 4 1 傳統VLAD編碼演算法
8 4 2 改進的VLAD編碼演算法
8 5 實驗結果及其分析
8 5 1 目標行為識別數據集
8 5 2 目標行為識別效果對比
參考文獻
第9章 基於有序光流圖和雙流卷積網路的目標行為識別演算法
9 1 引言
9 2 演算法具體實現
9 2 1 有序光流圖
9 2 2 雙流卷積網路
9 3 實驗結果及其分析
9 3 1 實驗數據集與實驗設置
9 3 2 對比實驗結果及分析
參考文獻
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