智能機器人導論 (微課視頻版) 朱明 樊鑫 馬豔華 馬洪連 9787302615170 【台灣高等教育出版社】

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書名：智能機器人導論 (微課視頻版)
ISBN：9787302615170
出版社：清華大學
著編譯者：朱明 樊鑫 馬豔華 馬洪連
叢書名：高等學校軟件工程專業系列教材
頁數：333
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1522676
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內容簡介

本書系統、全面地介紹了機器人感知、處理和控制的關鍵技術、方法和應用。本書共7章，內容包括機器人的組成結構、機械裝置、感知系統、處理系統、電源系統、驅動與運動控制系統，以及近年來在各類智能機器人系統中出現的視覺識別、路徑規劃和導航技術。書中還穿插了ROS、PID控制和模糊PID控制等機器人關鍵系統的基礎知識。本書內容新穎，基礎理論、應用技術與應用案例相結合，方便讀者快速學習機器人知識，掌握機器人智能化技術，了解行業發展趨勢。 本書可作為高等院校軟體工程、計算機、自動化、機電一體化和信息工程等相關專業的本科生教材，也可作為工程技術人員與科研工作者的參考書籍。

目錄

第1章 緒論
1 1 機器人的定義
1 1 1 機器人的起源定義
1 1 2 機器人的廣義定義
1 1 3 機器人倫理學
1 2 機器人的發展歷史
1 2 1 古代機器人
1 2 2 第一代：固定作業型機器人
1 2 3 第二代：感知作業型機器人
1 2 4 第三代：智能作業型機器人
1 3 機器人的組成和分類
1 3 1 機器人的體繫結構
1 3 2 機器人的結構組成
1 3 3 機器人的分類
1 4 機器人的應用
1 4 1 工業機器人
1 4 2 服務機器人
1 4 3 特種機器人
1 4 4 自動駕駛汽車
1 5 水下機器人概述
1 5 1 水下機器人分類
1 5 2 水下機器人發展
1 5 3 ROV的應用領域
小結
習題
第2章 機器人本體結構
2 1 機器人的基本參數
2 1 1 雙足機器人的基本參數
2 1 2 水下機器人的基本參數
2 2 機器人的基本機械結構
2 2 1 機器人的主體結構
2 2 2 機器人的運動機構
2 2 3 機器人的動作機構
2 2 4 輔助機構
2 3 電源電路的組成
2 3 1 供電和電源變換
2 3 2 外部供電系統
2 3 3 電池管理系統
2 4 水下機器人基本結構
2 4 1 水下機器人外觀和結構特點
2 4 2 水下機器人的推進器結構
2 4 3 水下機器人的線纜系統
2 4 4 水下機器人的供電系統
2 4 5 防水密封結構
小結
習題
第3章 機器人的感測器系統
3 1 感測器系統結構組成
3 1 1 感測器系統組成
3 1 2 感測器系統部署特性
3 2 常見的數字感測器
3 2 1 距離和位置感測器
3 2 2 姿態感測器
3 2 3 觸覺和壓力感測器
3 2 4 圖像感測器
3 2 5 電路狀態感測器
3 2 6 其他感測器
3 3 感測器的信息融合技術
3 3 1 信息融合的關鍵方法
3 3 2 慣性導航與自動駕駛
3 4 水下機器人的感測器系統
3 4 1 感測器系統組成
3 4 2 特殊應用感測器
3 4 3 聲吶系統
小結
習題
第4章 機器人的微控制系統
4 1 機器人微控制器平台
4 1 1 單片機系統
4 1 2 樹莓派微處理器系統
4 2 微控制器的控制介面
4 2 1 時鐘與複位系統
4 2 2 通用輸入輸出介面（GPIO）
4 2 3 定時器（Timer）
4 2 4 脈衝寬度調製（PWM）輸出
4 2 5 串列通信介面USART
4 2 6 STM32的中斷系統
4 2 7 模數（A/D）轉換器
4 3 外部感測器的數據讀取
4 3 1 GNSS定位模塊GT-U13
4 3 2 AB相編碼器
4 3 3 溫濕度感測器DHT11
4 3 4 陀螺儀和加速度感測器MPU6050
4 3 5 電流感測器ACS714/ACS758
4 4 機器人的數據通信
4 4 1 傳統無線通信模塊
4 4 2 Wi-Fi模塊
4 4 3 雙絞線和電力線載波
4 4 4 光纖傳輸
4 4 5 衛星鏈路通信
4 5 ROV的水下無線通信
4 5 1 水下電磁波通信技術
4 5 2 水下無線光通信
4 5 3 水下聲學通信
小結
習題
第5章 機器人運動控制
5 1 機器人的運動機構
5 1 1 輪式運動機構
5 1 2 履帶式運動結構
5 1 3 直流有刷電動機
5 1 4 直流無刷電動機
5 1 5 步進電動機
5 1 6 舵機
5 2 機器人的驅動控制
5 2 1 PWM驅動原理
5 2 2 H橋驅動電路
5 2 3 電調電路
5 2 4 步進電動機驅動電路
5 3 機器人的驅動電源系統
5 3 1 功率開關電源系統
5 3 2 動力電池系統
5 4 運動控制基礎演算法
5 4 1 PID控制
5 4 2 模糊控制
5 4 3 模糊PID控制
5 5 水下機器人的運動控制
5 5 1 電力推進系統
5 5 2 液壓推進系統
小結
習題
第6章 機器人的視覺感知識別
6 1 機器視覺的技術基礎
6 1 1 機器視覺技術設備基礎
6 1 2 機器視覺技術光學基礎
6 1 3 空間幾何變換基礎
6 1 4 空間兒何變換不變數
6 1 5 歐氏空間的剛體變換
6 1 6 攝像機透視投影模型
6 2 機器視覺發展現狀
6 2 1 機器視覺的歷史成就
6 2 2 機器視覺的技術歷史
6 2 3 機器視覺的當前現狀
6 2 4 基於卷積神經網絡的計算機視覺技術
6 3 機器人視覺系統結構
6 3 1 機器人視覺系統組成
6 3 2 單目視覺系統
6 3 3 多目視覺系統
6 4 圖像增強技術
6 4 1 圖像增強的分類
6 4 2 點處理和鄰域處理
6 4 3 直方圖均衡
6 4 4 灰度變換
6 4 5 圖像平滑
6 4 6 圖像銳化
小結
習題
第7章 機器人的路徑規劃和導航
7 1 數字地圖的表示方法
7 1 1 拓撲地圖
7 1 2 特徵地圖
7 1 3 柵格地圖
7 2 路徑規劃方法
7 2 1 路徑規劃方法分類
7 2 2 人工勢場法
7 2 3 柵格建模法
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