機器人操作系統 (ROS)基礎與應用 趙魁 王文成 鐘磊 9787576703399 【台灣高等教育出版社】

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書名：機器人操作系統 (ROS)基礎與應用
ISBN：9787576703399
出版社：哈爾濱工業大學
著編譯者：趙魁 王文成 鐘磊
頁數：202頁
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1519927
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內容簡介

機器人操作系統（Robot Operating System，ROS)已成為機器人領域的主流軟體平台與事實標準。本書作為一本ROS初學者的入門教程，從工程實際和應用的角度出發，系統地介紹了ROS的基本概念與編程開發方法，內容深入淺出，通過精心設計的示例，可以幫助ROS零基礎的讀者在充分了解和掌握ROS編程開發方法的基礎上，高效地使用ROS軟體平台進行機器人的編程開發工作。 本書可以作為高等職業技術院校機器人技術、機電一體化、智能製造、人工智能等相關專業的教材，也可以作為其他類型院校相關專業的師生或從事相關工作的工程技術人員的參考用書。

作者簡介

趙魁，黑龍江省佳木斯市人，佳木斯大學機器人工程教研室主任，專業負責人，講師。主要研究方向為伺服驅動、機器人編程與模擬、機器人系統集成。

目錄

第一部分 ROS基礎
第1章 ROS概述
1 1 ROS簡介
1 2 安裝Ubuntu操作系統
1 3 安裝ROS
1 4 本章小結
第2章 ROS系統架構
2 1 ROS的軟體系統架構
2 2 ROS的文件系統架構
2 3 ROS的通信系統架構
2 4 本章小結
第3章 ROS的集成開發環境與常用工具
3 1 RoboWare Studio集成開發環境
3 2 Git代碼管理工具
3 3 Gazebo模擬工具
3 4 Rviz可視化平台
3 5 rqt可視化工具
3 6 本章小結
第二部分 基於ROS的編程開發
第4章 ROS編程基礎
4 1 ROS編程與傳統編程的異同點
4 2 話題通信的C++實現
4 3 話題通信的Python實現
4 4 自定義的消息類型
4 5 自定義的服務文件
4 6 伺服器端與客戶端程序的編寫
4 7 編寫啟動文件
4 8 本章小結
第5章 ROS的客戶端庫
5 1 Client Library概述
5 2 與C++語言的編程介面
5 3 與Python語言的編程介面
5 4 本章小結
第6章 ROS的日誌消息
6 1 日誌消息概述
6 2 生成日誌消息
6 3 查看日誌消息
6 4 啟用和禁用日誌消息
6 5 本章小結
第7章 消息的錄製與回放
7 1 錄製包文件
7 2 回放包文件
7 3 啟動文件里的包文件
7 4 本章小結
第三部分 基於Roban機器人的項目實戰
第8章 Roban 機器人介紹
8 1 Roban機器人簡介
8 2 設置Roban機器人
8 3 通過PC端軟體操作Roban機器人
8 4 本章小結
第9章 仿人形機器人任務挑戰賽
9 1 任務簡介
9 2 基於ORB-SLAM2的建圖與導航
9 3 任務程序代碼解析
9 4 本章小結
參考文獻

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