捷聯式慣性導航系統新型初始對準技術 常路賓 覃方君 查峰 9787030746214 【台灣高等教育出版社】

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書名：捷聯式慣性導航系統新型初始對準技術
ISBN：9787030746214
出版社：科學
著編譯者：常路賓 覃方君 查峰
頁數：157
所在地：中國大陸 *此為代購商品
書號：1514745
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內容簡介

本書是結合國內外最新進展、在總結提煉作者近十年研究成果的基礎上撰寫而成的。全書內容分為兩大部分，即慣性系初始對準方法和非線性初始對準方法。針對慣性系初始對準方法，重點從矢量觀測構建角度改進與拓展已有的慣性系初始對準方法，使其適用於不同精度器件水平的慣性導航系統；針對非線性初始對準方法，重點從濾波系統模型改進角度著手，分別推導形式更為嚴密、物理意義更為準確的狀態模型。 本書適合從事慣性導航研究的科研人員和工程技術人員閱讀，也可以作為相關專業研究生的教學參考書。

目錄

第1章 緒論
1 1 引言
1 2 慣性系初始對準研究進展
1 3 非線性初始對準研究進展
本章參考文獻
第2章 基於矢量觀測積分構建的改進慣性系初始對準方法
2 1 慣性系初始對準方法基本原理
2 1 1 主要坐標系
2 1 2 坐標系分解
2 1 3 矢量觀測構建
2 1 4 姿態確定問題的遞歸求解
2 2 基於滑動固定區間積分矢量觀測構建的慣性系初始對準方法
2 2 1 滑動固定區間積分矢量觀測構建
2 2 2 實驗研究
2 3 基於積分翻轉的慣性系快速初始對準方法
2 3 1 基於積分翻轉的矢量觀測構建
2 3 2 基於積分翻轉的慣性系初始對準演算法流程
2 3 3 實驗研究
2 4 本章小結
本章參考文獻
第3章 動態慣性系初始對準方法
3 1 動態慣性系初始對準模型的建立
3 1 1 姿態確定初始對準方法再分析
3 1 2 從姿態確定到姿態估計
3 1 3 矢量觀測構建
3 2 姿態估計濾波演算法
3 2 1 基於四元數姿態估計問題的表述
3 2 2 UKF在四元數估計問題中的缺陷
3 2 3 USQUE演算法設計
3 3 實驗研究
3 3 1 對準精度與速度
3 3 2 車載實驗
3 4 本章小結
本章參考文獻
第4章 基於姿態估計的初始對準方法
4 1 基於姿態估計的初始對準建模
4 1 1 基於坐標系分解的姿態估計系統模型
4 1 2 基於滑動固定區間速度積分的矢量觀測構建
4 1 3 基於四元數的姿態估計問題表述
4 2 實驗研究
4 2 1 高精度慣性導航實驗
4 2 2 低精度慣性導航實驗
4 3 半解析姿態與參數聯立估計方法初探
4 3 1 半解析姿態與參數聯立估計模型
4 3 2 半解析姿態與參數聯立估計求解
4 4 本章小結
本章參考文獻
第5章 基於Rodrigues姿態誤差方程的非線性初始對準方法
5 1 間接式非線性初始對準基本框架
5 2 Rodrigues姿態誤差方程推導
5 2 1 Rodrigues參數姿態表示
5 2 2 四元數姿態誤差方程
5 2 3 Rodrigues姿態誤差方程
5 3 基於Rodrigues姿態誤差方程的非線性初始對準濾波實現
5 3 1 濾波狀態選取
5 3 2 濾波演算法流程
5 4 實驗研究
5 4 1 模擬實驗
5 4 2 車載實驗
5 5 本章小結
本章參考文獻
第6章 基於幾何速度誤差方程的非線性初始對準方法
6 1 幾何速度誤差方程
6 1 1 幾何速度誤差方程的基本概念
6 1 2 幾何速度誤差方程推導
6 2 實驗研究
6 2 1 模擬實驗
6 2 2 船載系泊實驗
6 3 基於幾何矢量誤差的慣性導航線性誤差方程
6 3 1 姿態誤差方程
6 3 2 速度誤差方程
6 3 3 誤差方程整理
6 4 本章小結
本章參考文獻
第7章 基於慣性導航基本方程的非線性初始對準方法
7 1 基於慣性導航基本方程的非線性初始對準演算法框架
7 1 1 慣性導航基本方程
7 1 2 基於慣性導航基本方程的USQUE演算法流程
7 2 基於四元數平均演算法的改進USQUE演算法
7 2 1 傳統USQUE演算法的近似性分析
7 2 2 四元數平均演算法
7 2 3 模擬研究
7 3 基於邊緣採樣的USQUE演算法
7 3 1 基於邊緣採樣的UT
7 3 2 慣性導航基本方程的部分線性近似
7 3 3 邊緣USQUE演算法設計
7 3 4 實驗研究
7 4 基於慣性導航基本方程的直接式EKF演算法
7 4 1 基於慣性導航基本方程的Jacobi矩陣推導
7 4 2 基於慣性導航基本方程的EKF演算法流程
7 5 慣性基組合導航MEKF演算法
7 5 1 MEKF演算法狀態模型
7 5 2 慣性基組合導航MEKF演算法流程
7 5 3 慣性基組合導航MEKF演算法模擬實驗
7 6 本章小結
本章參考文獻
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