非線性時滯系統迭代學習控制 韋建明 王宏 鄒強 9787118126549 【台灣高等教育出版社】

內容簡介
《非線性時滯系統迭代學習控制》研究了非線性時滯系統的迭代學習控制問題，在深入研究已有研究成果的基礎上，創新性地提出了一類自適應迭代學習控制方案，按由易到難、從淺入深的邏輯順序，在統一的框架下解決了具有輸入非線性特性和時滯的非線性時變系統的一系列自適應迭代學習控制系統設計問題。
《非線性時滯系統迭代學習控制》全書共6章。第1章論述了《非線性時滯系統迭代學習控制》的研究背景與研究意義，對目前國內外迭代學習控制領域的研究現狀，尤其是自適應迭代學習控制問題的研究現狀進行了深入剖析。第2章研究了一類具有死區輸入和未知時變狀態時滯的非線性時變參數化系統的自適應迭代學習控制問題，設計了一種新穎的自適應迭代學習控制方案。第3章針對一類具有未知死區輸入和時變狀態時滯的非參數化不確定非線性時變系統，利用神經網絡估計技術設計了自適應迭代學習控制方案。第4章針對一類控制方向未知且具有未知齒隙非線性輸入和時變狀態時滯的非線性系統，綜合利用神經網絡估計技術、Nussbaum增益技術等方法設計了自適應迭代學習控制方案。第5章深入研究了狀態不可測的非線性時滯系統的自適應迭代學習控制問題，提出分別基於狀態觀測器和誤差觀測器的自適應迭代學習控制方案。第6章以機械臂系統為研究對象，針對控制增益未知的狀態不可測的情況進行了研究，提出了一種基於狀態觀測器的自適應迭代學習控制方案。
《非線性時滯系統迭代學習控制》作為一本專門論述非線性時滯系統迭代學習控制的論著，對國內從事相關理論和技術研究工作的科學工作者和工程技術人員具有一定的參考價值。

目錄
第1章 緒論
1 1 研究背景
1 2 迭代學習控制研究現狀
1 2 1 基於壓縮映射和不動點原理的經典迭代學習控制
1 2 2 基於複合能量函數的自適應迭代學習控制
1 2 3 基於2-D理論的迭代學習控制
1 3 本書的內容安排
第2章 參數化非線性時滯系統自適應迭代學習控制
2 1 引言
2 2 問題描述與準備
2 2 1 問題描述
2 2 2 死區特性
2 3 自適應迭代學習控制方案設計
2 4 穩定性分析
2 5 模擬分析
2 5 1 自適應迭代學習控制方案驗證
2 5 2 對比分析：自適應控制
2 6 小結與評述
第3章 非線性時滯系統神經網絡自適應迭代學習控制
3 1 引言
3 2 問題描述與準備
3 2 1 問題描述
3 2 2 RBF神經網絡
3 3 自適應迭代學習控制方案設計
3 4 穩定性分析
3 5 模擬分析
3 5 1 神經網絡自適應迭代學習控制方案驗證
3 5 2 對比分析：神經網絡自適應控制
3 6 小結與評述
第4章 控制方向未知的非線性時滯系統自適應迭代學習控制
4 1 引言
4 2 問題描述與準備
4 2 1 問題描述
4 2 2 Backlash-like hysteresis齒隙非線性特性模型
4 2 3 Nussbaum增益技術
4 3 自適應迭代學習控制方案設計
4 4 穩定性分析
4 5 模擬分析
4 5 1 基於Nussbaum增益的自適應迭代學習控制方案驗證
4 5 2 對比分析：基於Nussbaum增益的神經網絡自適應控制
4 6 小結與評述
第5章 基於觀測器的非線性時滯系統自適應迭代學習控制
5 1 引言
5 2 問題描述與準備
5 2 1 問題描述
5 2 2 輸入飽和特性
5 2 3 Schur補引理
5 3 基於狀態觀測器的自適應迭代學習控制方案設計及穩定性分析
5 3 1 觀測器設計
5 3 2 自適應神經網絡迭代學習控制方案設計
5 3 3 穩定性分析
5 3 4 模擬分析
5 4 基於誤差觀測器的自適應迭代學習控制方案設計及穩定性分析
5 4 1 基於誤差觀測器的自適應迭代學習控制方案設計
5 4 2 穩定性分析
5 4 3 模擬分析
5 5 小結與評述
第6章 基於觀測器的機械臂系統自適應迭代學習控制
6 1 引言
6 2 問題描述與準備
6 2 1 問題描述
6 2 2 GL矩陣及其運算元
6 3 狀態觀測器設計
6 4 自適應迭代學習控制方案設計
6 5 模擬分析
6 6 小結與評述
參考文獻

前言/序言
世界的本質是非線性的，實際的控制系統總會受到非線性特性的影響，死區、飽和、齒隙等輸入非線性特性廣泛存在於實際的被控制對象中，它們的存在會對控制系統的性能產生嚴重甚至致命性的影響，因此具有輸入非線性特性的非線性系統的控制問題受到了控制界的極大關注。另外，信號的檢測、計算、傳輸過程及執行機構的反應時間等因素不可避免地給系統帶來時滯，時滯因素的引入對系統的穩定性或其他控制性能同樣會產生負面的影響。由於非線性特性、時滯等多種複雜因素的共同影響，這類非線性系統的學習控制問題十分棘手，相關的研究成果很少。
本書按照由易到難、從淺入深的邏輯順序，依次研究了參數化非線性時滯系統、非參數化非線性時滯系統、控制方向未知的非線性時滯系統、狀態不可測的非線性時滯系統，以及控制增益未知的機械臂系統的自適應迭代學習控制問題，提出了一系列自適應迭代學習控制方案，在統一的框架下系統地解決上述系統的自適應迭代學習控制器設計問題。
本書作為一本專門論述非線性時滯系統迭代學習控制的論著，具有很好的專業性和針對性，對學習控制方法的研究和推廣具有很好的理論意義和學術價值，可以為國內從事相關理論和技術研究工作的學者和工程技術人員提供參考。
本書的出版得到國防科技圖書出版基金、山東省自然科學基金（ZR2017QF016）的資助，在此深表感謝！同時本書的出版還得到了海軍工程大學兵器工程學院的大力支持，在此致以誠摯的謝意。
對於本書中引用的他人成果及相關參考資料的作者深表感謝。
由於作者學識淺薄、水平有限，書中難免存在錯誤和不當之處，歡迎專家教授和同行提出指正。